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公开(公告)号：CN108004520B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201810019624.6
申请日：2018-01-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车风窗玻璃真空连续磁控溅射镀膜装置，包括：装载区、镀膜区和卸载区；所述装载区、所述镀膜区和所述卸载区均设置在真空腔内；所述装载区和所述卸载区关于所述镀膜区对称设置；在镀膜区采用多个磁控溅射阴极结构，并布置多个真空激光测距仪，与多个溅射阴极相对应，通过真空激光测距仪测出镀膜表面与磁控溅射阴极的距离反馈给溅射阴极，控制溅射功率，从而控制不同位置溅射离子的量，以保证一次镀膜就可以达到膜厚均匀性要求。本发明提供了一种汽车风窗玻璃真空连续磁控溅射镀膜装置，不仅简化了真空镀膜设备，同时能够自动调节磁控溅射功率，保证带有曲率的玻璃表面镀膜厚度的均匀性。
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公开(公告)号：CN110128022B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910389827.9
申请日：2019-05-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种大型曲面玻璃真空溅射镀膜装置，包括：真空箱体和位于所述真空箱体内的被镀件固定架、被镀件移动机构、溅射阴极、阴极运动机构；本发明相比于传统的平面镀膜装置，是两个零件两个表面同时进行磁控溅射镀膜，根据溅射基板的尺寸，可以增加环路磁铁数量，即增加电离子环状封闭跑道数，进而扩大溅射面积，提高生产效率。而且与传统平面溅射阴极相比，同等情况下阴极结构的体积缩小了。磁铁座上下面布置磁铁是为了形成环状封闭跑道，因此主要是在正反面上进行溅射工作。
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公开(公告)号：CN116576844A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310509838.2
申请日：2023-05-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种考虑狭窄通道的移动机器人路径规划方法及系统，包括地图构建模块、初始路径求解模块和路径优化模块；地图构建模块：对机器人所处的环境包括狭窄通道进行建模描述；初始路径求解模块：改进后的RRT算法融合对狭窄通道的检测机制，从给定的起始点开始，通过对配置空间进行检索，生成新节点，不断地扩展由随机采样配置点构造的树形结构，寻找到一条从初始位置到目标位置的无碰撞路径；路径优化模块：在融合狭窄通道检测机制的RRT算法的基础上改进路径节点搜索方式，对初始路径进行优化处理，寻找父节点并寻找出一条渐近最优的优化路径；本发明对狭窄通道的响应效率高，执行速度快，得到的渐近最优路径可以保证机器人运动的安全性。
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公开(公告)号：CN110128022A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910389827.9
申请日：2019-05-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种大型曲面玻璃真空溅射镀膜装置，包括：真空箱体和位于所述真空箱体内的被镀件固定架、被镀件移动机构、溅射阴极、阴极运动机构；本发明相比于传统的平面镀膜装置，是两个零件两个表面同时进行磁控溅射镀膜，根据溅射基板的尺寸，可以增加环路磁铁数量，即增加电离子环状封闭跑道数，进而扩大溅射面积，提高生产效率。而且与传统平面溅射阴极相比，同等情况下阴极结构的体积缩小了。磁铁座上下面布置磁铁是为了形成环状封闭跑道，因此主要是在正反面上进行溅射工作。
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公开(公告)号：CN107984485A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711246245.2
申请日：2017-12-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种镀膜玻璃夹取机械手的夹具装置，包括多个夹取夹、基板、支撑板、光电识别装置，基板与镀膜玻璃夹取机械手的机械臂连接，支撑板螺栓固定在基板上，多个夹取夹分布安装在支撑板四周且位于支撑板和基板之间，光电识别装置固定在支撑板的侧沿上；夹取夹包括夹手、夹手支架和气动装置，气动装置固定在支撑板背面，夹手固定在气动装置上，通过气动装置驱动实现夹手的夹紧和松放，夹手可在夹手支架所围成的空间内运动。本发明能从侧面夹住玻璃，不会接触到玻璃表面，保证玻璃表面的洁净，夹紧力适当。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104020138A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410289782.5
申请日：2014-06-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车外覆盖件视觉检测自动定位装置，为改变传统人工检测速度慢、精度低、检测范围窄的问题，其包括有基座、动力装置、图像采集系统、激光发射器总成。基座有包括基架、图像采集系统支架、激光发射器总成支架；图像采集系统支架的1号摄像机高度调整杆与2号摄像机高度调整杆的下端和基架固连，3号摄像机高度调整杆与4号摄像机高度调整杆的下端和基架固连；激光发射器总成支架中的1号激光器高度调整杆与2号激光器高度调整杆的下端和基架中的1号长度控制杆与2号长度控制杆的外侧固连；动力装置安装在基架的1号动力导轨与2号动力导轨上；图像采集系统安装在图像采集系统支架上，激光发射器总成安装在激光发射器总成支架上。
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公开(公告)号：CN103075973A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210590585.8
申请日：2012-12-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车身缝隙尺寸非接触在线检测方法，旨在克服现有技术存在设备体积庞大、不便携带且为接触式测量、容易受外界因素的影响、不能在线测量与大型覆盖件缝隙测量的问题。检测方法的步骤为：1.摄像机的标定阶段；2.图像采集阶段：将车身覆盖件缝隙部位放在摄像机的视场里拍摄图像；3.立体匹配阶段；4.三维重建阶段：1）根据双目立体视觉系统的标定结果，由立体匹配点求出覆盖件缝隙边缘点的三维空间坐标；2）根据求出的三维空间坐标点进行车身缝隙三维曲线的重建；3）对三维重建曲线按曲线与x、y、z轴的夹角的角度和方向进行空间旋转；4）在缝隙线进行旋转之后分别对其进行平面内的投影，求出缝隙的宽度数值和面差数值。
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公开(公告)号：CN117055560A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311104235.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物运动预测的AGV局部路径规划方法，涉及运输管理技术领域，包括以下步骤：步骤1：构建待规划路径AGV的运动学模型；步骤2：采集AGV激光雷达数据，并采用曲线拟合点云数据方法识别障碍物，并获取障碍物信息；步骤3：根据障碍物信息进行障碍物运动预测，获得障碍物预测轨迹；步骤4：根据障碍物预测轨迹，采用优化的DWA局部路径规划算法，结合运动学模型对待规划路径AGV进行路径规划，获得最优路径。本发明包括动态障碍物运动预测与局部路径规划，在工厂环境下AGV局部路径规划中引入动态障碍物运动预测机制，评估AGV最优避障路径，提高AGV动态环境下路径规划避障效率和安全性。
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公开(公告)号：CN116224923A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211537535.3
申请日：2022-12-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑冲突规避的多AGV路径规划方法，包括：基于柔性工厂布局以及工件加工过程的多AGV任务分配、工序与机床分配问题，构建以最短完工时间为目标的调度模型；采用A*算法分别对各AGV单独的路径进行规划，寻找各AGV规划方案的冲突并进行逐个规避，得到初始路径种群；采用遗传算法并引入增强精英策略，对初始路径种群进行运算，得到最短完工时间下的最优路径方案。本发明添加了对AGV之间占位冲突、边线冲突的判断和规避，机器占用与AGV等待过程的处理以及对算法死锁的预防等过程，可实现对多AGV的路径规划和冲突规避。
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公开(公告)号：CN111785916A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010746515.1
申请日：2020-07-29
Applicant: 吉林大学 , 沈阳镨和真空电子设备有限公司
IPC: H01M4/04 , H01M4/139 , H01M10/0525
Abstract: 本发明公开了一种PET膜双面快速镀膜、涂覆设备，包括沿第一方向输送PET膜的放卷机构，第一镀膜机构，第一烘干压延机构，用于将PET膜的正反面翻转的换向机构，与第一镀膜机构结构相同设置在第一烘干压延机构的正上方的第二镀膜机构，与第一烘干压延机构的结构相同的第二烘干压延机构，用于沿第二方向回收PET膜的收卷机构；本发明设置多个真空腔体，并在各自的腔体内分别设置上述机构，将电池极片PET膜依次通过上述各个机构，一次性完成铝膜、铜膜的加工成型，以及涂覆正、负极材料的功能，可在一个放卷、收卷过程中完成电池正极金属电极、正极材料、负极金属电极、负极材料的加工，使锂离子电池的生产过程简化，提高生产效率，降低成本。
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