公开(公告)号：CN116224923B

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202211537535.3

申请日：2022-12-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 崔岸 ,  张新颖 ,  李欣城 ,  郭帅 ,  梁添锰钰 ,  杨萌萌

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种考虑冲突规避的多AGV路径规划方法，包括：基于柔性工厂布局以及工件加工过程的多AGV任务分配、工序与机床分配问题，构建以最短完工时间为目标的调度模型；采用A*算法分别对各AGV单独的路径进行规划，寻找各AGV规划方案的冲突并进行逐个规避，得到初始路径种群；采用遗传算法并引入增强精英策略，对初始路径种群进行运算，得到最短完工时间下的最优路径方案。本发明添加了对AGV之间占位冲突、边线冲突的判断和规避，机器占用与AGV等待过程的处理以及对算法死锁的预防等过程，可实现对多AGV的路径规划和冲突规避。

公开(公告)号：CN116224923A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211537535.3

申请日：2022-12-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 崔岸 ,  张新颖 ,  李欣城 ,  郭帅 ,  梁添锰钰 ,  杨萌萌

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种考虑冲突规避的多AGV路径规划方法，包括：基于柔性工厂布局以及工件加工过程的多AGV任务分配、工序与机床分配问题，构建以最短完工时间为目标的调度模型；采用A*算法分别对各AGV单独的路径进行规划，寻找各AGV规划方案的冲突并进行逐个规避，得到初始路径种群；采用遗传算法并引入增强精英策略，对初始路径种群进行运算，得到最短完工时间下的最优路径方案。本发明添加了对AGV之间占位冲突、边线冲突的判断和规避，机器占用与AGV等待过程的处理以及对算法死锁的预防等过程，可实现对多AGV的路径规划和冲突规避。