公开(公告)号：CN116576844A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310509838.2

申请日：2023-05-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 崔岸 ,  张新颖 ,  孟庆逾 ,  梁添锰钰 ,  郭帅 ,  杨萌萌

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种考虑狭窄通道的移动机器人路径规划方法及系统，包括地图构建模块、初始路径求解模块和路径优化模块；地图构建模块：对机器人所处的环境包括狭窄通道进行建模描述；初始路径求解模块：改进后的RRT算法融合对狭窄通道的检测机制，从给定的起始点开始，通过对配置空间进行检索，生成新节点，不断地扩展由随机采样配置点构造的树形结构，寻找到一条从初始位置到目标位置的无碰撞路径；路径优化模块：在融合狭窄通道检测机制的RRT算法的基础上改进路径节点搜索方式，对初始路径进行优化处理，寻找父节点并寻找出一条渐近最优的优化路径；本发明对狭窄通道的响应效率高，执行速度快，得到的渐近最优路径可以保证机器人运动的安全性。