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公开(公告)号：CN104020138A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410289782.5
申请日：2014-06-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车外覆盖件视觉检测自动定位装置，为改变传统人工检测速度慢、精度低、检测范围窄的问题，其包括有基座、动力装置、图像采集系统、激光发射器总成。基座有包括基架、图像采集系统支架、激光发射器总成支架；图像采集系统支架的1号摄像机高度调整杆与2号摄像机高度调整杆的下端和基架固连，3号摄像机高度调整杆与4号摄像机高度调整杆的下端和基架固连；激光发射器总成支架中的1号激光器高度调整杆与2号激光器高度调整杆的下端和基架中的1号长度控制杆与2号长度控制杆的外侧固连；动力装置安装在基架的1号动力导轨与2号动力导轨上；图像采集系统安装在图像采集系统支架上，激光发射器总成安装在激光发射器总成支架上。
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公开(公告)号：CN103075973A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210590585.8
申请日：2012-12-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车身缝隙尺寸非接触在线检测方法，旨在克服现有技术存在设备体积庞大、不便携带且为接触式测量、容易受外界因素的影响、不能在线测量与大型覆盖件缝隙测量的问题。检测方法的步骤为：1.摄像机的标定阶段；2.图像采集阶段：将车身覆盖件缝隙部位放在摄像机的视场里拍摄图像；3.立体匹配阶段；4.三维重建阶段：1）根据双目立体视觉系统的标定结果，由立体匹配点求出覆盖件缝隙边缘点的三维空间坐标；2）根据求出的三维空间坐标点进行车身缝隙三维曲线的重建；3）对三维重建曲线按曲线与x、y、z轴的夹角的角度和方向进行空间旋转；4）在缝隙线进行旋转之后分别对其进行平面内的投影，求出缝隙的宽度数值和面差数值。
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公开(公告)号：CN104766333A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510187628.1
申请日：2015-04-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的车门点焊机器人路径校正方法，使焊接机器人在焊点位置进行智能化的精确焊接。包括以下步骤：步骤一、摄像机标定：搭建好基于立体视觉的车门焊接补偿量获取系统后，在实际采集待测车门表面图像之前，首先利用张正友标定方法对两台摄像机进行标定，获取摄像机的内外参数；步骤二、焊接机器人补偿量获取：通过翻边线上的点拟合出冲压板件的实际翻边线，车门实际翻边线与理论翻边线之间的差值即等效于车门实际焊点线与理论焊点线之间的差值；步骤三、模拟焊接机器人补偿量实现：在获取焊接机器人补偿量后，利用机器人运动学逆解理论，求取焊接机器人步进电机的实际变化量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104020138B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410289782.5
申请日：2014-06-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车外覆盖件视觉检测自动定位装置，为改变传统人工检测速度慢、精度低、检测范围窄的问题，其包括有基座、动力装置、图像采集系统、激光发射器总成。基座有包括基架、图像采集系统支架、激光发射器总成支架；图像采集系统支架的1号摄像机高度调整杆与2号摄像机高度调整杆的下端和基架固连，3号摄像机高度调整杆与4号摄像机高度调整杆的下端和基架固连；激光发射器总成支架中的1号激光器高度调整杆与2号激光器高度调整杆的下端和基架中的1号长度控制杆与2号长度控制杆的外侧固连；动力装置安装在基架的1号动力导轨与2号动力导轨上；图像采集系统安装在图像采集系统支架上，激光发射器总成安装在激光发射器总成支架上。
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公开(公告)号：CN103955591A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410214771.0
申请日：2014-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/56
Abstract: 本发明公开了一种车身B柱焊点布置优化方法，旨在克服现有车身焊点分布不均、焊点距离不合适的问题。所述的车身B柱焊点布置优化方法的步骤为：1.基于Hypermesh实现焊点间距参数化：1)利用hypermesh建立不含焊点的车身B柱有限元模型；2)沿B柱内板翻边纵向中心线建立焊接线；3)编写Tcl文件确定焊点位置。2.调用optistruct提取响应。3.基于isight的焊点布置优化：1)利用isight建立仿真流程；2)运用NLPQL算法进行优化；3)根据优化结果，Isight可以利用NLPQL算法修改Tcl程序中的焊点间距值，并重新调用Hypermesh和Optistruct，实现循环优化。
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公开(公告)号：CN203908946U
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201420343094.8
申请日：2014-06-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了车身外覆盖件视觉检测自动定位装置，为改变传统人工检测速度慢、精度低、检测范围窄的问题，其包括有基座、动力装置、图像采集系统、激光发射器总成。基座有包括基架、图像采集系统支架、激光发射器总成支架；图像采集系统支架的1号摄像机高度调整杆与2号摄像机高度调整杆的下端和基架固连，3号摄像机高度调整杆与4号摄像机高度调整杆的下端和基架固连；激光发射器总成支架中的1号激光器高度调整杆与2号激光器高度调整杆的下端和基架中的1号长度控制杆与2号长度控制杆的外侧固连；动力装置安装在基架的1号动力导轨与2号动力导轨上；图像采集系统安装在图像采集系统支架上，激光发射器总成安装在激光发射器总成支架上。
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公开(公告)号：CN204545692U
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201520264832.4
申请日：2015-04-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B23K11/36
Abstract: 本实用新型公开了一种基于计算机视觉的车身焊接机器人路径校正装置，包括校正装置支架、十字导轨总成、摄像机、控制器、激光发射器总成；所述校正装置支架包括水平设置的矩形框架以及分别垂直固定在矩形框架顶端两侧的左侧门字形框架和右侧门字形框架，所述激光发射器总成和控制器均固定在校正装置支架中右侧门字形框架的横杆上，所述十字导轨总成固定于校正装置支架中右侧门字形框架的横杆下方，摄像机安装在十字导轨总成的竖杆上。本实用新型能够在焊接前能够进行检测并进行自动路径修正，降低最终焊点的焊接缺陷。
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公开(公告)号：CN203941109U
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201420343079.3
申请日：2014-06-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种车身外覆盖件视觉检测手动定位装置，旨在克服工业生产中传统人工检测速度慢、精度低、检测范围窄的问题。定位装置包括定位装置支架(Ⅰ)、激光发射器总成(Ⅱ)、安装基座(Ⅲ)、光线接收屏组件(Ⅳ)、手动转轴(Ⅴ)与固定导线装置(Ⅵ)。激光发射器总成(Ⅱ)安装在定位装置支架(Ⅰ)中的9号型材杆件(9)上，光线接收屏(Ⅳ)安装在定位装置支架(Ⅰ)中的5号型材杆件(5)与6号型材杆件(6)的中间位置，手动转轴(Ⅴ)安装在定位装置支架(Ⅰ)的左端，固定导线装置(Ⅵ)位于手动转轴(Ⅴ)的右侧，安装基座(Ⅲ)安装在定位装置支架(Ⅰ)中间位置的1号型材杆件(1)与2号型材杆件(2)上为滚动连接。
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