公开(公告)号：CN102582626A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210033800.4

申请日：2012-02-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宗长富 ,  王化吉 ,  麦莉 ,  赵伟强 ,  郑宏宇 ,  何磊 ,  张不扬 ,  聂枝根 ,  卜未琦 ,  赵汉卿

IPC: B60W40/12

Abstract: 本发明公开了一种能够估计包括牵引车及半挂车侧倾角、牵引车及半挂车质心侧偏角、牵引车及半挂车横摆角速度等重型半挂车运动重要状态参数，为重型半挂车电控系统提供准确的状态参数的系统和方法。该状态估计方法的步骤为：由车轮处的轮速传感器测出牵引车及半挂车各车轮轮速；由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角；由牵引车及半挂车质心处的纵/侧向加速度传感器测出牵引车及半挂车的纵/侧向加速度；根据车轮轮速和纵向加速度计算车辆纵向车速；基于五自由度重型半挂车动力学模型的UKF状态估计器进行基于模型的时间更新和基于UKF算法的测量更新，得到状态真值；将重型半挂车状态真值输出给重型半挂车状态存储器，为下一时刻的状态估计做准备。

公开(公告)号：CN102582626B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201210033800.4

申请日：2012-02-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宗长富 ,  王化吉 ,  麦莉 ,  赵伟强 ,  郑宏宇 ,  何磊 ,  张不扬 ,  聂枝根 ,  卜未琦 ,  赵汉卿

IPC: B60W40/12

Abstract: 本发明公开了一种能够估计包括牵引车及半挂车侧倾角、牵引车及半挂车质心侧偏角、牵引车及半挂车横摆角速度等重型半挂车运动重要状态参数，为重型半挂车电控系统提供准确的状态参数的系统和方法。该状态估计方法的步骤为：由车轮处的轮速传感器测出牵引车及半挂车各车轮轮速；由方向盘处的转角传感器测出方向盘转角；由牵引车及半挂车质心处的纵/侧向加速度传感器测出牵引车及半挂车的纵/侧向加速度；根据车轮轮速和纵向加速度计算车辆纵向车速；基于五自由度重型半挂车动力学模型的UKF状态估计器进行基于模型的时间更新和基于UKF算法的测量更新，得到状态真值；将重型半挂车状态真值输出给重型半挂车状态存储器，为下一时刻的状态估计做准备。