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公开(公告)号：CN113671986B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110858529.7
申请日：2021-07-28
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种空地协同下无人机与车辆的任务分配方法和系统，涉及无人机技术领域。本发明先获取无人机、车辆、任务和道路路网的参数集合；然后在空地协同模式下获取预设的约束条件，并以无人机和车辆执行完所有任务回到起点所耗费的总时间最小为目标函数，构建空地协同下无人机与车辆的任务分配的混合整数规划模型；利用预设算法对任务分配模型进行求解，最终得到无人机执行任务方案和车辆执行任务方案，本发明提出的方法和系统能够优化无人机与车辆执行任务的集合，提升任务执行效率，实现无人机与车辆协同执行任务。
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公开(公告)号：CN114553303B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210260915.0
申请日：2022-03-17
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机协同中继网络的构建方法、存储介质和电子设备，涉及无人机技术领域。本申请使用多无人机作为中继节点，基于多条最短路径理论和整数线性规划方法，提出了一种无人机协同中继网络的快速构建方法，其中通过删除前L‑1个元素，使得在之后的求解中可以缩小枚举范围，从而缩短程序求解时间。且能够保证布置方案中所有无人机到达中继节点的布置时间不超过h；使输出的中继网络构建方案不仅能够保证网络构建时间最短，还使所有无人机飞行时间之和最短，符合实际情况，满足战场决策需求。
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公开(公告)号：CN115220471B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210612275.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/46 , H04B7/185 , H04W16/18 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种车辆辅助无人机执行任务的联合优化方法及系统，涉及车机协同作业技术领域。本发明首先在不考虑无人机续航时获取无人机的完整路径，然后将其切割成多段无人机子路径；接着在满足无人机续航的前提下，首先基于第一优化规则和第二优化规则对无人机子路径进行优化以获取第一优化路径；然后将上述第一优化路径中前一条无人机子路径的最后一个任务点变换为下一条无人机子路径的起始任务点，并寻优得到第二优化路径；最后再将第二优化路径中第一条无人机子路径的起飞点更换为起点，并将第二优化路径中最后一条无人机子路径的降落点更换为终点并寻优以获得最终优化路径。本发明的方法相比于现有技术求解质量更高。
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公开(公告)号：CN113885555B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111072259.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司池州供电公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统，涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下，考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充，创新性地提出了多机任务分配模型，将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法，该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块，能够快速得到高质量的任务分配方案，并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。
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公开(公告)号：CN113807646B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110858525.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供了一种无人机与车辆协同任务分配的智能优化方法和系统，涉及无人机技术领域。首先获取无人机与车辆协同任务分配模型和预设参数；并采用车机协同混合编码方法构建初始种群；随后计算染色体的适应度值，然后对染色体进行操作；随后对染色体对应解的可行性进行判别；并对未通过可行性判别的染色体进行修正；接着对当前种群中的染色体进行更新操作，生成子代种群；若未达到最大迭代次数，则再次进行染色体操作；若达到，输出子代种群中的适应度值最大的染色体对应的方案。本发明更能确保线段任务被唯一访问，且在染色体更新操作过程也可避免大量不可行染色体的出现，进而使得本发明提出的遗传算法节省了判断不可行染色体及矫正的时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115220471A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210612275.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种车辆辅助无人机执行任务的联合优化方法及系统，涉及车机协同作业技术领域。本发明首先在不考虑无人机续航时获取无人机的完整路径，然后将其切割成多段无人机子路径；接着在满足无人机续航的前提下，首先基于第一优化规则和第二优化规则对无人机子路径进行优化以获取第一优化路径；然后将上述第一优化路径中前一条无人机子路径的最后一个任务点变换为下一条无人机子路径的起始任务点，并寻优得到第二优化路径；最后再将第二优化路径中第一条无人机子路径的起飞点更换为起点，并将第二优化路径中最后一条无人机子路径的降落点更换为终点并寻优以获得最终优化路径。本发明的方法相比于现有技术求解质量更高。
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公开(公告)号：CN113985912A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111096451.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种车辆与无人机协同巡检的路径规划方法及系统，涉及协同作业技术领域。本发明首先获取车机协同巡检过程中的相关参数；然后预设车机协同巡检约束条件，并基于相关参数，以无人机巡检完所有目标点后到达终点时总时间最短为目标函数构建车机协同巡检路径规划模型；最后求解构建的车机协同巡检路径规划模型，以获取车机协同巡检路径的最优规划方案。本发明考虑了车机协同巡检场景中的真实情况，从而可以快速、准确地求解出车机协同巡检路径规划的最优方案，对相关工作进行科学有效地指导。
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公开(公告)号：CN115950433A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310070240.8
申请日：2023-02-07
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划方法及系统，涉及车辆辅助多无人机路径规划技术领域。本发明基于所有任务点，并利用集合覆盖模型进行车辆路径规划，然后基于上述车辆路径，利用混合邻域搜索的模拟退火算法求解车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划的解。本发明相比于现有技术，在面对车辆辅助多无人机执行任务的协同路径规划时，求解效率和求解质量均更高。
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公开(公告)号：CN114553303A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210260915.0
申请日：2022-03-17
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机协同中继网络的构建方法、存储介质和电子设备，涉及无人机技术领域。本申请使用多无人机作为中继节点，基于多条最短路径理论和整数线性规划方法，提出了一种无人机协同中继网络的快速构建方法，其中通过删除前L‑1个元素，使得在之后的求解中可以缩小枚举范围，从而缩短程序求解时间。且能够保证布置方案中所有无人机到达中继节点的布置时间不超过h；使输出的中继网络构建方案不仅能够保证网络构建时间最短，还使所有无人机飞行时间之和最短，符合实际情况，满足战场决策需求。
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公开(公告)号：CN113885555A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111072259.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 安徽送变电工程有限公司 , 国网安徽省电力有限公司池州供电公司 , 合肥工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种面向输电线路密集通道巡检的多机任务分配方法和系统，涉及多无人机任务分配技术领域。本发明在输电线路密集通道巡检场景下，考虑到无人机执行任务中需要进行电量补充，创新性地提出了多机任务分配模型，将无人机的巡检任务和充电任务进行联合优化；基于本发明所提出的多机任务分配模型设计了一种改进遗传算法，该算法增加了多级染色体混合编码、双重种群选择和染色体修正模块，能够快速得到高质量的任务分配方案，并在此基础上规划每架无人机执行任务和充电的飞行路径。
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