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公开(公告)号：CN118394071B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410462256.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 南通大学 , 南通明诺电动科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人与智能控制技术领域，尤其涉及一种基于2D雷达的楼梯清洁机器人在楼梯与休息平台之间的过渡与规划方法，包括：步骤S1：机器人从楼梯到休息平台的过渡；步骤S2：分析着落点，确定起始点和机器人在起始点处转身；步骤S3：进行休息平台遍历；步骤S4：确定目标点；步骤S5：机器人从休息平台向下一层楼梯的过渡。本发明通过将2D激光雷达应用到楼梯清洁机器人上，使得楼梯清洁机器人对实现从楼梯到休息平台的探测与识别；在休息平台上的高效清洁；以及休息平台到下一层楼梯过渡，从而保证机器人能够更好地服务于高层建筑的清洁工作。
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公开(公告)号：CN118394071A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410462256.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 南通大学 , 南通明诺电动科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人与智能控制技术领域，尤其涉及一种基于2D雷达的楼梯清洁机器人在楼梯与休息平台之间的过渡与规划方法，包括：步骤S1：机器人从楼梯到休息平台的过渡；步骤S2：分析着落点，确定起始点和机器人在起始点处转身；步骤S3：进行休息平台遍历；步骤S4：确定目标点；步骤S5：机器人从休息平台向下一层楼梯的过渡。本发明通过将2D激光雷达应用到楼梯清洁机器人上，使得楼梯清洁机器人对实现从楼梯到休息平台的探测与识别；在休息平台上的高效清洁；以及休息平台到下一层楼梯过渡，从而保证机器人能够更好地服务于高层建筑的清洁工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118177660A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410529599.1
申请日：2024-04-29
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及楼梯清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基于2D激光雷达的楼梯清洁机器人防跌落及防碰撞方法，包括：步骤S1：分析楼梯两侧可能的场景；步骤S2：对两侧防碰撞场景进行判断；步骤S3：对两侧或一侧的防跌落场景进行判断；步骤S4：机器人进行下楼。本发明通过使用2D激光雷达引导机器人，使其在楼梯踏步上具有防跌落和防碰撞功能，有效提高其清洁效率，且延长其使用寿命，具有成本低、方法通用性好等优点。
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公开(公告)号：CN114794991B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210623698.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 南通大学
IPC: A47L11/24 , A47L11/40 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人与智能控制技术领域，尤其涉及一种楼梯清洁机器人的不转身下楼梯控制方法，包括：步骤1、机器人采用与楼梯踢面平行的移动方式在楼梯踏面上移动；步骤2、当机器人前进到楼梯一端时，机器人停止运动；步骤3、机器人采用“S”形位姿调整方式调整机器人与楼梯踢面的距离；步骤4、当机器人的侧面测距传感器检测到机器人与楼梯踢面的距离到达设定要求时，运动停止，此时机器人与楼梯踏面之间保持平行，距离为d；步骤5、机器人的旋臂电机开始运动，旋臂电机通过旋转轴带动机器人两侧的旋臂进行旋转运动。本发明能够实现不转身下楼梯，大大缩短了机器人下楼时间，提高了效率，从而为其推广应用打下了良好基础。
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公开(公告)号：CN114766984B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210584249.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 南通大学
IPC: A47L11/24 , A47L11/40 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及楼梯清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基于可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人，包括清洁机器人本体，清洁机器人本体包括机身、设于机身顶部的控制系统、以及设于机身底部的清扫机构，机身的左侧设有第一可伸缩式旋臂机构，机身的右侧设有第二可伸缩式旋臂机构，第一可伸缩式旋臂机构和第二可伸缩式旋臂机构左右对称设置；控制系统包括设置在控制座上的控制板、电池和雷达，雷达的一侧设有第一复位传感器，控制板的一侧设有第二复位传感器。本发明采用可伸缩的旋臂，可在不同高度的楼梯上行走，提高了机器人能清扫的楼梯的范围，采用不转身下楼，大大节省了机器人下楼时间，从而提高了清扫效率，提高了机器人的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114766984A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210584249.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 南通大学
IPC: A47L11/24 , A47L11/40 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及楼梯清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基于可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人，包括清洁机器人本体，清洁机器人本体包括机身、设于机身顶部的控制系统、以及设于机身底部的清扫机构，机身的左侧设有第一可伸缩式旋臂机构，机身的右侧设有第二可伸缩式旋臂机构，第一可伸缩式旋臂机构和第二可伸缩式旋臂机构左右对称设置；控制系统包括设置在控制座上的控制板、电池和雷达，雷达的一侧设有第一复位传感器，控制板的一侧设有第二复位传感器。本发明采用可伸缩的旋臂，可在不同高度的楼梯上行走，提高了机器人能清扫的楼梯的范围，采用不转身下楼，大大节省了机器人下楼时间，从而提高了清扫效率，提高了机器人的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114794991A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210623698.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 南通大学
IPC: A47L11/24 , A47L11/40 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人与智能控制技术领域，尤其涉及一种楼梯清洁机器人的不转身下楼梯控制方法，包括：步骤1、机器人采用与楼梯踢面平行的移动方式在楼梯踏面上移动；步骤2、当机器人前进到楼梯一端时，机器人停止运动；步骤3、机器人采用“S”形位姿调整方式调整机器人与楼梯踢面的距离；步骤4、当机器人的侧面测距传感器检测到机器人与楼梯踢面的距离到达设定要求时，运动停止，此时机器人与楼梯踏面之间保持平行，距离为d；步骤5、机器人的旋臂电机开始运动，旋臂电机通过旋转轴带动机器人两侧的旋臂进行旋转运动。本发明能够实现不转身下楼梯，大大缩短了机器人下楼时间，提高了效率，从而为其推广应用打下了良好基础。
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