公开(公告)号：CN115565685A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211324957.2

申请日：2022-10-27

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  姚凯文 ,  冯晓静 ,  何永华 ,  陈义洁 ,  刘家风 ,  陈利民

IPC: G16H50/50 ,  A61B5/0531 ,  A61N1/36 ,  G06N3/00

Abstract: 基于混合群智能算法的电极‑皮肤阻抗模型参数优化方法，包括以下步骤：(1)建立电路模型到阻抗模型的数学表达式；(2)用非侵入式手指皮肤阻抗测量系统获得手指在刺激频率下的阻抗模值的响应数据；(3)将模型参数估计问题转化为单目标优化问题，设定模型参数边界；(4)利用改进的混合群体智能优化算法来优化模型参数，并将优化后的参数带入阻抗模型中，获得了精确地电极‑皮肤手指阻抗模型。本发明在参数优化过程中以飞蛾火焰优化算法为主体，设计了自适应分群策略、正余弦更新策略和火焰数恒定策略三种新策略，获得了较好的平衡勘探与开发能力，进一步提高了阻抗模型参数的求解精度。

公开(公告)号：CN117325163A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311312532.4

申请日：2023-10-11

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  姜家良 ,  姚凯文 ,  王咏鹤 ,  陈昌祺 ,  王子韬 ,  苏志勇 ,  邓觐铧 ,  何辉凡 ,  陈荣伶 ,  陶凌 ,  陈利民 ,  伍军云 ,  李亚超 ,  喻俊志

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于模糊宽度神经网络的间接自适应阻抗控制方法，属于机器人控制领域，主要包括以下步骤：(1)实现间接自适应阻抗控制；(2)加入模糊控制；(3)根据模糊控制得出数据集并放入模糊宽度神经网络里训练；(4)将训练好的网络与间接自适应阻抗控制相结合。本发明的优点在于：能够对阻抗参数实现实时调整，使机械臂末端的期望力总是保持在一个最佳的范围内，实现对机械臂的精准控制。

公开(公告)号：CN115511935A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211323356.X

申请日：2022-10-27

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  刘家风 ,  苏志勇 ,  姚凯文 ,  杨大勇 ,  陈利民 ,  刘小平

IPC: G06T7/37

Abstract: 基于迭代离散化与线性插值的正态分布变换点云配准方法，首先获取源点云χ与目标点云并根据点云规模确定迭代离散化所需的立方体单元格分辨率序列Φ；然后根据当前离散迭代化的次数选取单元格分辨率将目标点云空间划分为若干立方体单元格，并计算每个单元格内的点云质心μ与协方差矩阵∑；再遍历每一个源点云迭代更新位姿估计向量的评分函数的梯度向量和Hessian矩阵H；之后使用牛顿法迭代更新位姿估计向量最后更新源点云χ并判断是否需要继续迭代，反复迭代后，可将源点云χ准确的配准到目标点云所在的空间中。本发明能够快速、准确的完成点云配准工作。

公开(公告)号：CN114995784A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210797130.7

申请日：2022-07-08

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  陈义洁 ,  姚凯文 ,  江逸冰 ,  陈利民 ,  刘小平

IPC: G06F7/548 ,  G06F17/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种基于DMSPSO‑CIL算法的七自由度机械臂解析解优化方法，包括以下步骤：步骤1：获取当前机械臂关节角信息θcur，机械臂下一时刻(姿态)位姿信息PT,RT；步骤2：将当前位姿信息输入逆运动学解算器(ASIK‑RMLO)得到冗余圆冗余角步骤3：将作为DMSPSO‑CIL算法中粒子的位置，进行更新迭代；判断是否满足终止条件，满足则跳到步骤4，否则重复执行步骤3；步骤4：给出最优解及其对应的机械臂关节角值θnest。本发明求解了七自由机械臂逆运动学问题，基于“关节角变化量最小”这一系统需求，建立了相应的目标函数，提出的DMSPSO‑CIL算法对该实际问题进行求解优化。

公开(公告)号：CN115374700A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210988264.7

申请日：2022-08-17

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  姚凯文 ,  陈义洁 ,  朱文德 ,  刘家风 ,  陈庚 ,  刘小平

IPC: G06F30/27 ,  B24B21/00 ,  B24B1/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种基于法向接触力变化的打磨工艺参数自适应方法，步骤1，设计正交中心组合实验；步骤2，用深度偏最小二乘算法建立磨削工艺参数与表面粗糙度和材料去除深度的预测模型；步骤3，构建改进阿基米德优化算法；步骤4，建立满足磨削要求的目标优化函数，确定K1和K2的值；步骤5，利用改进阿基米德优化算法来计算不同法向接触力情况下各工艺参数的最优结果。本发明基于4因素3水平的正交中心组合试验，采用偏最小二乘算法建立磨削工艺参数与表面粗糙度和材料去除深度的预测模型具有较高的预测精度；对于实际打磨中法向接触力较难控制的部位，可以通过本发明保证加工过程中表面粗糙度和材料去除深度的一致性。

公开(公告)号：CN215458144U

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202120775236.8

申请日：2021-04-15

Applicant: 南昌大学

Inventor： 钟林红 ,  姚凯文 ,  李春泉 ,  刘小平

IPC: A61B8/00

Abstract: 本实用新型提供了一种全自动B超检查机器人系统，包括平台、机器人、深度相机和控制主机，所述深度相机与控制主机的输入端连接，所述机器人与控制主机的输出端连接，所述机器人具有六个或以上的自由度，所述机器人的末端执行器连接有超声波检测装置和力检测装置，所述超声波检测装置和力检测装置均与控制主机的输入端连接。本实用新型在没有专业技术人员或医生的情况下B超检查也能进行。本实用新型提出的B超机器人系统具有智能、易操作和效率高的特点。