-
公开(公告)号：CN112859875B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110121452.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人运动轨迹优化方法、设备及存储介质，足式机器人运动轨迹优化方法包括：获取驱动件的初始长度和初始速度；根据所述初始长度、所述初始速度、预设起跳条件、预设线性二次公式、预设线性模型确定最优伸缩长度和最优水平加速度；根据所述最优伸缩长度、所述最优水平加速度、所述预设起跳条件、预设降维模型和所述预设线性二次公式确定最优轨迹；根据所述最优轨迹和所述预设降维模型确定水平速度轨迹。本发明能够保持足式机器人在跳跃过程中的平衡，相比于现有足式机器人跳跃过程平衡的研究，能够实现更加复杂的跳跃平衡轨迹规划。
-
公开(公告)号：CN111645805A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010500572.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 南方科技大学
IPC: B63B1/12
Abstract: 本发明公开了一种连接结构与多体船。连接结构包括：第一连接部，所述第一连接部包括连接件；第二连接部，所述第二连接部包括夹爪与驱动臂组件，所述夹爪限定出容纳腔，所述连接件能够伸入所述容纳腔内，所述夹爪与所述驱动臂组件连接，所述驱动臂组件能够驱动所述夹爪张开与合拢。多体船包括上述的连接结构，还包括多个船体单元，所述船体单元上至少设有所述第一连接部与所述第二连接部中的一个，所述连接件能够伸入相邻的所述船体单元的所述容纳腔内。本发明中的连接结构较简单，生产成本较低，用于船体连接时容易操作，能够降低船体连接的难度。
-
公开(公告)号：CN112859875A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110121452.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人运动轨迹优化方法、设备及存储介质，足式机器人运动轨迹优化方法包括：获取驱动件的初始长度和初始速度；根据所述初始长度、所述初始速度、预设起跳条件、预设线性二次公式、预设线性模型确定最优伸缩长度和最优水平加速度；根据所述最优伸缩长度、所述最优水平加速度、所述预设起跳条件、预设降维模型和所述预设线性二次公式确定最优轨迹；根据所述最优轨迹和所述预设降维模型确定水平速度轨迹。本发明能够保持足式机器人在跳跃过程中的平衡，相比于现有足式机器人跳跃过程平衡的研究，能够实现更加复杂的跳跃平衡轨迹规划。
-
公开(公告)号：CN212637810U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202021013184.2
申请日：2020-06-04
Applicant: 南方科技大学
IPC: B63B1/12
Abstract: 本实用新型公开了一种连接结构与多体船。连接结构包括：第一连接部，所述第一连接部包括连接件；第二连接部，所述第二连接部包括夹爪与驱动臂组件，所述夹爪限定出容纳腔，所述连接件能够伸入所述容纳腔内，所述夹爪与所述驱动臂组件连接，所述驱动臂组件能够驱动所述夹爪张开与合拢。多体船包括上述的连接结构，还包括多个船体单元，所述船体单元上至少设有所述第一连接部与所述第二连接部中的一个，所述连接件能够伸入相邻的所述船体单元的所述容纳腔内。本实用新型中的连接结构较简单，生产成本较低，用于船体连接时容易操作，能够降低船体连接的难度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.073 seconds)
