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公开(公告)号：CN110470290B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910245748.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 南开大学深圳研究院
Abstract: 一种适应高频振动环境的垂直陀螺仪属于检测仪器；在传感器支架的四角部位上分别卡配安装由硅橡胶材料制做的弹性减振筒体，在弹性减振筒体的上、下端面上分别设置吸振凸台，刚性支撑筒固装在弹性减振筒体内孔中，在弹性减振筒体上端面上配置环形压板，安装螺钉依次插入在环形压板和刚性支撑筒内孔中，通过安装螺钉底端部与槽式壳体底壁间的螺纹配合将传感器支架安装在槽式壳体内部上，弹性减振筒体下端面的吸振凸台与槽式壳体底壁面呈支撑接触配合；仪器结构简单、紧凑，吸振、减振、缓冲效果好，输出检测数据精确度高，尤其适合在高频振动环境中应用。
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公开(公告)号：CN115959271A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310247334.8
申请日：2023-03-15
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种全方位自动追踪水质监测机器人、系统及监测方法。该机器人包括主控模块、通信模块、用于实现机器人水下自主定位导航的导航模块、驱动模块和用于监测水质情况监测模块；主控模块包括主控单元和输出单元，主控单元用于计算控制机器人运动的控制信息，输出单元用于接收控制信息，并将控制信息转换为控制电平以驱动驱动模块；导航模块包括捷联惯导系统、多普勒测速仪、深度计和北斗定位系统；监测模块包括水质传感器组和水下摄像机。该机器人及系统能够适用江河湖泊多场景，多天气，在水面和水下全方位进行对水质的参数自动追踪监测，提高水质参数检测的准确度和全面性。
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公开(公告)号：CN116147587B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310402362.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 南开大学
IPC: G01C13/00 , G01F23/284
Abstract: 本发明提供一种波浪预测方法及波浪测量系统，属于海洋工程技术领域，预测方法包括信号采集、数据处理、模型建立、数据修正和布放决策；测量系统包括PLC触摸屏、信号处理板、报警指示灯和雷达液位传感器，本发明能准确地预测当前时刻后推15s内的波浪谱数据，并根据未来波浪走势，正确地寻找出海况平稳的小艇收放时机，给操作人员的小艇收放工作留有决策和执行时间，避免小艇收放作业的过程中发生突如其来的激烈波浪运动导致小艇与母船之间发生碰撞，有效降低了海上小艇收放的事故发生概率，提高了海上作业的安全性，具有测量与预测精度高的优点，实用性强。
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公开(公告)号：CN116147587A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310402362.2
申请日：2023-04-17
Applicant: 南开大学
IPC: G01C13/00 , G01F23/284
Abstract: 本发明提供一种波浪预测方法及波浪测量系统，属于海洋工程技术领域，预测方法包括信号采集、数据处理、模型建立、数据修正和布放决策；测量系统包括PLC触摸屏、信号处理板、报警指示灯和雷达液位传感器，本发明能准确地预测当前时刻后推15s内的波浪谱数据，并根据未来波浪走势，正确地寻找出海况平稳的小艇收放时机，给操作人员的小艇收放工作留有决策和执行时间，避免小艇收放作业的过程中发生突如其来的激烈波浪运动导致小艇与母船之间发生碰撞，有效降低了海上小艇收放的事故发生概率，提高了海上作业的安全性，具有测量与预测精度高的优点，实用性强。
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公开(公告)号：CN115060274B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210984493.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，公开了一种水下一体式自主导航装置，包括导航计算模块、信号转换模块、数据存储模块、微机电惯性测量单元、多普勒计程仪和电压转换模块，将微机电惯性测量单元和多普勒计程仪一体化设计，实现水下没有GPS、北斗等信号的环境下，不依赖任何外部信息，对水下蛙人、小型运载器的导航定位，能够满足水下蛙人导航的自主性强、体积小、功耗低、成本低廉、使用方便的特点。本发明还公开了一种导航装置初始对准方法，用于实现导航装置的初始对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115112154B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211051657.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。
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公开(公告)号：CN115060274A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210984493.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，公开了一种水下一体式自主导航装置，包括导航计算模块、信号转换模块、数据存储模块、微机电惯性测量单元、多普勒计程仪和电压转换模块，将微机电惯性测量单元和多普勒计程仪一体化设计，实现水下没有GPS、北斗等信号的环境下，不依赖任何外部信息，对水下蛙人、小型运载器的导航定位，能够满足水下蛙人导航的自主性强、体积小、功耗低、成本低廉、使用方便的特点。本发明还公开了一种导航装置初始对准方法，用于实现导航装置的初始对准。
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公开(公告)号：CN119270677A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411515852.4
申请日：2024-10-29
Applicant: 南开大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种火箭仿真系统及自适应增广控制方法，包括：对运载火箭在标称条件下的刚体受控运动进行描述，并通过设计模型参数形成期望跟踪指令，与实际运载火箭受扰动运动的姿态响应作差生成姿态角偏差，作为自适应律的输入，以达到实时改变PID控制器的增益的目的，搭建火箭仿真系统，飞控计算机模块内嵌基于自适应增广控制方法的火箭控制策略，获取运动测量模块的实时数据和六自由度模型模块解算的火箭实时姿态信息，经火箭控制策略输出控制信号给六自由度模型模块。本发明通过实时调整控制参数，能够实时响应火箭飞行过程中的动态变化，提高了火箭仿真系统的控制精度和适应性，为火箭仿真和控制提供一种高效、可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN115855016B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310170514.0
申请日：2023-02-27
Applicant: 南开大学
IPC: G01C19/72 , G06F17/18 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明一种光纤陀螺仪低温冲击误差补偿方法，属于导航仪器技术领域，包括以下步骤：对光纤陀螺仪分别进行低温冲击下的零偏漂移试验与标度因数误差试验，采集、计算低温冲击下的零偏漂移与标度因数误差；将零偏漂移试验与标度因数误差试验的光纤陀螺仪温度、温度梯度以及温度变化率等变量构成的温度向量作为LSTM神经网络的输入量，以标度因数误差、零偏漂移构成的误差向量，作为LSTM神经网络的输出量，进行训练，获得描述温度向量与误差向量关系的神经网络模型，对光纤陀螺仪的零偏漂移与标度因数误差进行补偿。本发明对光纤陀螺仪在低温冲击环境下的零偏漂移与标度因数误差进行建模，模型针对性强、变量全面，提高了角速度测量精度。
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公开(公告)号：CN116237168A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310386055.X
申请日：2023-04-12
Applicant: 南开大学
IPC: B04B13/00
Abstract: 本发明涉及离心机控制技术领域，公开了一种基于串联式滑模控制算法的动态离心机控制方法及系统，用于提高对离心机进行控制时的精度。该方法包括：通过原始输入信号和小波低通滤波器的反馈信号生成输入信号，速度环滑模控制器通过输入信号和小波低通滤波器的反馈信号生成电机驱动器的电压信号，小波低通滤波器对光电编码器输出的位置信号和速度信号进行滤波处理，得到滤波处理后的位置信号及滤波处理后的速度信号，光电编码器测量电机的位置信号和速度信号，并处理得到目标信号，将目标信号传输至位置环滑模控制器及速度环滑模控制器，电机驱动器接收速度环滑模控制器输出的电压信号，通过速度环滑模控制器输出的电压信号对电机进行控制。
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