公开(公告)号：CN115112154B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211051657.1

申请日：2022-08-30

Applicant: 南开大学

Inventor： 何昆鹏 ,  杜可义 ,  任永甲 ,  邹凌伟 ,  武想 ,  檀盼龙 ,  张涛

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。

公开(公告)号：CN115112154A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202211051657.1

申请日：2022-08-30

Applicant: 南开大学

Inventor： 何昆鹏 ,  杜可义 ,  任永甲 ,  邹凌伟 ,  武想 ,  檀盼龙 ,  张涛

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。