公开(公告)号：CN115959271A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310247334.8

申请日：2023-03-15

Applicant: 南开大学

Inventor： 何昆鹏 ,  蒋昱飞 ,  姚文君 ,  武想 ,  杨文辉 ,  李默非 ,  柴颖 ,  蒲敏

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  G01N33/18

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种全方位自动追踪水质监测机器人、系统及监测方法。该机器人包括主控模块、通信模块、用于实现机器人水下自主定位导航的导航模块、驱动模块和用于监测水质情况监测模块；主控模块包括主控单元和输出单元，主控单元用于计算控制机器人运动的控制信息，输出单元用于接收控制信息，并将控制信息转换为控制电平以驱动驱动模块；导航模块包括捷联惯导系统、多普勒测速仪、深度计和北斗定位系统；监测模块包括水质传感器组和水下摄像机。该机器人及系统能够适用江河湖泊多场景，多天气，在水面和水下全方位进行对水质的参数自动追踪监测，提高水质参数检测的准确度和全面性。

公开(公告)号：CN115855016B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202310170514.0

申请日：2023-02-27

Applicant: 南开大学

Inventor： 任永甲 ,  何昆鹏 ,  蒋昱飞 ,  赵瑾玥

IPC: G01C19/72 ,  G06F17/18 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明一种光纤陀螺仪低温冲击误差补偿方法，属于导航仪器技术领域，包括以下步骤：对光纤陀螺仪分别进行低温冲击下的零偏漂移试验与标度因数误差试验，采集、计算低温冲击下的零偏漂移与标度因数误差；将零偏漂移试验与标度因数误差试验的光纤陀螺仪温度、温度梯度以及温度变化率等变量构成的温度向量作为LSTM神经网络的输入量，以标度因数误差、零偏漂移构成的误差向量，作为LSTM神经网络的输出量，进行训练，获得描述温度向量与误差向量关系的神经网络模型，对光纤陀螺仪的零偏漂移与标度因数误差进行补偿。本发明对光纤陀螺仪在低温冲击环境下的零偏漂移与标度因数误差进行建模，模型针对性强、变量全面，提高了角速度测量精度。

公开(公告)号：CN115855016A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202310170514.0

申请日：2023-02-27

Applicant: 南开大学

Inventor： 任永甲 ,  何昆鹏 ,  蒋昱飞 ,  赵瑾玥

IPC: G01C19/72 ,  G06F17/18 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明一种光纤陀螺仪低温冲击误差补偿方法，属于导航仪器技术领域，包括以下步骤：对光纤陀螺仪分别进行低温冲击下的零偏漂移试验与标度因数误差试验，采集、计算低温冲击下的零偏漂移与标度因数误差；将零偏漂移试验与标度因数误差试验的光纤陀螺仪温度、温度梯度以及温度变化率等变量构成的温度向量作为LSTM神经网络的输入量，以标度因数误差、零偏漂移构成的误差向量，作为LSTM神经网络的输出量，进行训练，获得描述温度向量与误差向量关系的神经网络模型，对光纤陀螺仪的零偏漂移与标度因数误差进行补偿。本发明对光纤陀螺仪在低温冲击环境下的零偏漂移与标度因数误差进行建模，模型针对性强、变量全面，提高了角速度测量精度。