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公开(公告)号：CN115112154B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211051657.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。
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公开(公告)号：CN115060274A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210984493.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，公开了一种水下一体式自主导航装置，包括导航计算模块、信号转换模块、数据存储模块、微机电惯性测量单元、多普勒计程仪和电压转换模块，将微机电惯性测量单元和多普勒计程仪一体化设计，实现水下没有GPS、北斗等信号的环境下，不依赖任何外部信息，对水下蛙人、小型运载器的导航定位，能够满足水下蛙人导航的自主性强、体积小、功耗低、成本低廉、使用方便的特点。本发明还公开了一种导航装置初始对准方法，用于实现导航装置的初始对准。
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公开(公告)号：CN115060274B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210984493.1
申请日：2022-08-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，公开了一种水下一体式自主导航装置，包括导航计算模块、信号转换模块、数据存储模块、微机电惯性测量单元、多普勒计程仪和电压转换模块，将微机电惯性测量单元和多普勒计程仪一体化设计，实现水下没有GPS、北斗等信号的环境下，不依赖任何外部信息，对水下蛙人、小型运载器的导航定位，能够满足水下蛙人导航的自主性强、体积小、功耗低、成本低廉、使用方便的特点。本发明还公开了一种导航装置初始对准方法，用于实现导航装置的初始对准。
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公开(公告)号：CN115112154A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211051657.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。
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