公开(公告)号：CN113319867A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110657724.3

申请日：2021-06-14

Applicant: 南华大学

Inventor： 杨毅 ,  吴家乐 ,  彭俊杰 ,  王挺 ,  文正彪 ,  彭政宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  A63B69/40

Abstract: 箭矢抛射机器人及抛射方法，涉及机器人技术领域。箭矢抛射机器人，包括可移动机架、箭矢衔取转移机构、箭矢抛射机构及箭矢角度调整机构；箭矢衔取转移机构包括承载框架、升降板、旋转驱动组件、升降驱动组件、多自由度机械臂及夹爪；箭矢抛射机构设在机架上，其上设有用于挂放箭矢的箭矢挂放位，其用于将箭矢挂放位上挂放的箭矢抛射出去。一种箭矢抛射方法，应用于箭矢抛射机器人，抛射方法如下：1，抓取箭矢；2，将箭矢挂放在抛射架上；3，调整箭矢的挂放姿态；4，抛射箭矢。本发明的优点在于，可实现箭矢的自动抓取、转移及发射，整个射箭流程无需人工干预，智能化和自动化程度较高。

公开(公告)号：CN113319867B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202110657724.3

申请日：2021-06-14

Applicant: 南华大学

Inventor： 杨毅 ,  吴家乐 ,  彭俊杰 ,  王挺 ,  文正彪 ,  彭政宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  A63B69/40

Abstract: 箭矢抛射机器人及抛射方法，涉及机器人技术领域。箭矢抛射机器人，包括可移动机架、箭矢衔取转移机构、箭矢抛射机构及箭矢角度调整机构；箭矢衔取转移机构包括承载框架、升降板、旋转驱动组件、升降驱动组件、多自由度机械臂及夹爪；箭矢抛射机构设在机架上，其上设有用于挂放箭矢的箭矢挂放位，其用于将箭矢挂放位上挂放的箭矢抛射出去。一种箭矢抛射方法，应用于箭矢抛射机器人，抛射方法如下：1，抓取箭矢；2，将箭矢挂放在抛射架上；3，调整箭矢的挂放姿态；4，抛射箭矢。本发明的优点在于，可实现箭矢的自动抓取、转移及发射，整个射箭流程无需人工干预，智能化和自动化程度较高。

公开(公告)号：CN215538359U

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202121314388.4

申请日：2021-06-14

Applicant: 南华大学

Inventor： 王挺 ,  文正彪 ,  袁冰洁 ,  吴家乐 ,  刘环宇 ,  贾雨龙

IPC: A63F9/02

Abstract: 可保持抛射方向稳定的箭矢抛射机构，包括机架、箭矢抛射组件及箭矢角度调整组件；箭矢抛射组件包括抛射架、转轴A、驱动电机A及支架；抛射架一端为后端，另一端为前端，抛射架在前端设有用于挂放箭矢的U形缺口；箭矢角度调整组件设在机架上，并位于箭矢抛射组件的下端，其用于调整箭矢挂放位上挂放的箭矢的角度。本实用新型的优点在于，C形托手拨动箭杆以调整箭矢在抛射架上的挂放姿态，使箭矢保持抛射之前的稳定姿态，避免箭矢在抛射架上晃荡，导致抛射方向不精确，还可起到调节箭矢抛射轨迹的效果。

公开(公告)号：CN217555145U

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202221166723.5

申请日：2022-05-16

Applicant: 南华大学

Inventor： 叶婉婷 ,  文正彪 ,  彭俊杰 ,  彭政宇 ,  王挺 ,  吴家乐 ,  张权龙

IPC: B65G47/90 ,  B65G61/00 ,  B65G1/04

Abstract: 筒体搬运堆码机器人的夹爪结构，包括半边爪体；半边爪体包括平面框架和竖向框架；平面框架外轮廓呈三角形框架，其由外侧边、内侧边和连接边合围而形成，其内侧边呈弧形并向平面框架内部凹陷；竖向框架包括多根平行布置的竖杆和依次与每根竖杆上端头固接的横杆；竖向框架位于平面框架的上端，其每根竖杆均与平面框架的外侧边固定连接，其横杆平行于平面框架的外侧边布置。本实用新型应用于筒体搬运堆码机器人，用于抓取筒体外壁。其内侧边呈弧形使其能较好的贴合筒体的外圆面。