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公开(公告)号：CN119739194A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411705291.4
申请日：2024-11-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的阀控液压机械腿主动柔顺控制方法，该控制方法结合了内环的自抗扰控制器和外环的导纳控制器，设计了兼顾位置控制精度和柔顺性的主动柔顺控制器。针对阀控液压机械腿的非线性和不确定性，设计了扩张状态观测器，估计阀控液压机械腿的动态耦合项，然后在自抗扰控制中以前馈的方式进行补偿，获得了更好的跟踪性能。根据阀控液压机械腿的数学模型和力传感器的采集信号计算外力，经过导纳控制器，补偿自抗扰控制的期望轨迹，实现了阀控液压机械腿的主动柔顺控制。
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公开(公告)号：CN119441970A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411439005.4
申请日：2024-10-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/241 , A61B5/397 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06N3/047 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06N3/088 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的表面肌电稳健智能识别方法，包括步骤如下：首先使用表面肌电传感器采集若干组人体原始肌电信号；然后，对采集到的传感器数据进行滑动窗口切片处理，划分出训练数据集和测试数据集；将训练数据集作为时域处理子网络和频域处理子网络的输入进行网络训练，经过网络训练分别提取出时域特征以及频域特征，将时域特征和频域特征作为识别分类器的输入，对识别分类器进行训练；最后，将测试样本集输入到训练好的信号处理识别模型中进行表面肌电信号处理识别；本发明有效地结合了时域和频域信息，与传统的完全结合网络相比，提高了识别准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117656073A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311838067.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于内反馈超螺旋外力矩观测的机械臂碰撞检测方法，属于机械臂碰撞检测领域，针对机械臂构型，建立了多关节工业机械臂动力学模型；针对外力矩不可测问题，利用改进的内反馈超螺旋算法设计观测器进行观测；针对固定阈值带来的误检测现象，结合机械臂模型特点，采用最小二乘法构建时变阈值模型，用以判断是否发生碰撞；仿真实验表明，所提出的碰撞检测方法具有很好的准确度和灵敏度，能够及时准确的监测碰撞事件。
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公开(公告)号：CN111338209B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010137934.5
申请日：2020-03-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于扩张干扰观测器的电液伺服系统自适应控制方法，首先建立电液伺服系统的数学模型：据牛顿第二定律建立力平衡方程，根据液压系统动力学建立压强动态方程以及状态空间方程；然后设计影射函数和自适应律：设计一个自适应律使得能对系统参数进行学习，设计影射函数保证参数自适应有界；其次扩张扰动观测器设计：基于扩张扰动观测理论，对匹配不确定性和不匹配不确定性分别设计观测器，加以学习；最后开展控制器设计：对于不确定性的学习，进行前馈补偿，并设计鲁棒控制器，实现跟踪效果。本方法兼顾了电液伺服系统中常见的参数不确定性和未建模干扰问题，基于传统的自适应控制方法，融合了扩张干扰观测器，实现了高性能位置控制。
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公开(公告)号：CN110815282B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201911000084.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度液压机械臂，属于机械设备技术领域，包括底座回转关节、大臂、第一伸缩关节、第一机械手臂、第二伸缩关节、第二机械手臂、平摆关节、滚摆关节、滚摆支架、俯仰关节和两个轴承组件。大臂一端固定在底座回转关节的顶面，另一端通过轴承组件与第一机械手臂的一端转动连接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端转动连接，第二机械手臂的另一端与平摆关节固连，滚摆支架与平摆关节转动连接，滚摆关节设置在滚摆支架的内侧，俯仰关节与滚摆支架转动连接；第一伸缩关节两端分别与大臂和第一机械手臂转动连接，第二伸缩关节两端分别与第一机械手臂和第二机械手臂转动连接。本发明采用液压驱动，可精确调节工作角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110399700A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910727245.7
申请日：2019-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种基于Modelica的炮塔-火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法，炮塔-火炮物理系统的实际结构特征和运动特性，简化假设与炮塔-火炮连体坐标系，确定炮口坐标系原点位置；建立炮塔-火炮动力系统的非线性耦合动力学数学模型；将炮塔和火炮单独划分为一个模块，单独对他们建模，建模过程中炮塔和火炮的相关质量和几何参数划分为一个单独的模块，建立了独立的model，进行连接封装；最后基于Modelica语言设计了炮塔—火炮轴间耦合PID控制器，并对炮塔-火炮系统动态特性和综合性能进行分析优化。本发明可映炮塔-火炮轴间耦合非线性模型的动态特性。
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公开(公告)号：CN104635490A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410769382.4
申请日：2014-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种单出杆液压缸位置伺服系统输出反馈控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立单出杆液压缸位置伺服系统模型；步骤二、在所建立的伺服系统模型基础上，设计基于扩张状态观测器的单出杆液压缸高精度控制器；以及步骤三、调节控制律的参数，使系统满足控制性能指标。本发明的单出杆液压缸位置伺服系统输出反馈控制方法，针对阀控单出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立阀控单出杆液压缸位置伺服系统模型，设计基于状态估计的阀控单出杆液压缸位置伺服系统高精度控制器，对系统未知状态和匹配性未建模干扰进行估计并实时补偿，能有效解决阀控单出杆液压缸位置伺服系统状态未知及匹配性干扰问题。本发明简化了控制器设计，仿真结果表明了其有效性。
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公开(公告)号：CN104345638A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410529034.X
申请日：2014-10-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种液压马达位置伺服系统的自抗扰自适应控制(ADRAC)方法，该控制方法是基于线性扩张状态观测器(LESO)和自适应鲁棒控制(ARC)方法，并通过前馈相消方法使两者相互结合而得到的。该控制方法利用LESO对系统的不确定性非线性进行估计并在控制器设计中对其进行补偿，同时采用自适应控制处理系统的参数不确定性以提高控制器模型补偿的精度，获得了很好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104111607A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410265608.7
申请日：2014-06-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入时滞的电机位置伺服系统的控制方法，属于机电伺服控制领域。该方法步骤如下：建立考虑输入时滞的电机位置伺服系统数学模型；设计扩张状态观测器，对数学模型中系统的状态和干扰进行观测；设计非线性输出反馈鲁棒控制器，对输入时滞进行补偿；运用李雅普诺夫稳定性理论对考虑输入时滞的电机位置伺服系统进行稳定分析，证明系统获得半全局的一致有界稳定。本发明采用基于扩张状态观测器的输出反馈控制方法，针对外干扰等非线性通过扩张状态观测器进行估计并在控制器设计中进行补偿，提高了实际电机位置伺服系统对外干扰的鲁棒性，克服了速度测量噪声对系统性能的影响，更利于在实际工程中的应用。
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