公开(公告)号：CN111338209A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010137934.5

申请日：2020-03-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 桂宏侃 ,  邓文翔 ,  陈骁 ,  姚建勇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种基于扩张干扰观测器的电液伺服系统自适应控制方法，首先建立电液伺服系统的数学模型：据牛顿第二定律建立力平衡方程，根据液压系统动力学建立压强动态方程以及状态空间方程；然后设计影射函数和自适应律：设计一个自适应律使得能对系统参数进行学习，设计影射函数保证参数自适应有界；其次扩张扰动观测器设计：基于扩张扰动观测理论，对匹配不确定性和不匹配不确定性分别设计观测器，加以学习；最后开展控制器设计：对于不确定性的学习，进行前馈补偿，并设计鲁棒控制器，实现跟踪效果。本方法兼顾了电液伺服系统中常见的参数不确定性和未建模干扰问题，基于传统的自适应控制方法，融合了扩张干扰观测器，实现了高性能位置控制。

公开(公告)号：CN111338209B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202010137934.5

申请日：2020-03-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 桂宏侃 ,  邓文翔 ,  陈骁 ,  姚建勇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种基于扩张干扰观测器的电液伺服系统自适应控制方法，首先建立电液伺服系统的数学模型：据牛顿第二定律建立力平衡方程，根据液压系统动力学建立压强动态方程以及状态空间方程；然后设计影射函数和自适应律：设计一个自适应律使得能对系统参数进行学习，设计影射函数保证参数自适应有界；其次扩张扰动观测器设计：基于扩张扰动观测理论，对匹配不确定性和不匹配不确定性分别设计观测器，加以学习；最后开展控制器设计：对于不确定性的学习，进行前馈补偿，并设计鲁棒控制器，实现跟踪效果。本方法兼顾了电液伺服系统中常见的参数不确定性和未建模干扰问题，基于传统的自适应控制方法，融合了扩张干扰观测器，实现了高性能位置控制。