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公开(公告)号：CN110815282B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201911000084.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度液压机械臂，属于机械设备技术领域，包括底座回转关节、大臂、第一伸缩关节、第一机械手臂、第二伸缩关节、第二机械手臂、平摆关节、滚摆关节、滚摆支架、俯仰关节和两个轴承组件。大臂一端固定在底座回转关节的顶面，另一端通过轴承组件与第一机械手臂的一端转动连接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端转动连接，第二机械手臂的另一端与平摆关节固连，滚摆支架与平摆关节转动连接，滚摆关节设置在滚摆支架的内侧，俯仰关节与滚摆支架转动连接；第一伸缩关节两端分别与大臂和第一机械手臂转动连接，第二伸缩关节两端分别与第一机械手臂和第二机械手臂转动连接。本发明采用液压驱动，可精确调节工作角度。
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公开(公告)号：CN110815282A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911000084.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度液压机械臂，属于机械设备技术领域，包括底座回转关节、大臂、第一伸缩关节、第一机械手臂、第二伸缩关节、第二机械手臂、平摆关节、滚摆关节、滚摆支架、俯仰关节和两个轴承组件。大臂一端固定在底座回转关节的顶面，另一端通过轴承组件与第一机械手臂的一端转动连接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端转动连接，第二机械手臂的另一端与平摆关节固连，滚摆支架与平摆关节转动连接，滚摆关节设置在滚摆支架的内侧，俯仰关节与滚摆支架转动连接；第一伸缩关节两端分别与大臂和第一机械手臂转动连接，第二伸缩关节两端分别与第一机械手臂和第二机械手臂转动连接。本发明采用液压驱动，可精确调节工作角度。
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公开(公告)号：CN110928182A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911073132.6
申请日：2019-11-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于状态估计的液压伺服系统鲁棒自适应重复控制方法，该方法步骤如下：首先建立液压系统的数学模型，做出如下假设：系统的未建模干扰足够光滑，使得其存在并有界；期望位置轨迹三阶可微并且有界；其次，构建鲁棒自适应重复控制器，并运用滑模观测器对鲁棒自适应重复控制器的各阶状态进行估计；最后，运用李雅普诺夫稳定性理论对液压伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的渐进稳定的结果。本发明有效地解决了传统重复控制方法的控制律带宽很高的问题，获得了更好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110928182B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911073132.6
申请日：2019-11-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于状态估计的液压伺服系统鲁棒自适应重复控制方法，该方法步骤如下：首先建立液压系统的数学模型，做出如下假设：系统的未建模干扰足够光滑，使得其存在并有界；期望位置轨迹三阶可微并且有界；其次，构建鲁棒自适应重复控制器，并运用滑模观测器对鲁棒自适应重复控制器的各阶状态进行估计；最后，运用李雅普诺夫稳定性理论对液压伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的渐进稳定的结果。本发明有效地解决了传统重复控制方法的控制律带宽很高的问题，获得了更好的跟踪性能。
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