-
-
公开(公告)号：CN105700347B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201510650801.7
申请日：2015-10-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种含磁滞补偿的液压马达位置伺服系统预设性能跟踪控制方法，属于电液伺服控制领域，控制方法原理示意图见摘要附图。该方法同时考虑了系统参数不确定性、未建模外干扰以及磁滞非线性，设计了优良的跟踪控制器；针对磁滞非线性，将磁滞非线性建模为线性项和有界干扰项之和，极大的方便了后续运动控制器的设计；针对系统参数不确定性和未建模干扰项，采用自适应鲁棒控制方法，同时保证了较好的参数估计和鲁棒有界稳定；针对预设性能需求，采用预设性能函数，实现了对跟踪误差收敛速度和最大超调量的合理规划，通过对转换误差设计了优良的跟踪控制器，进而保证了跟踪误差满足预设的性能需求。对比仿真结果验证了控制器的有效性。
-
公开(公告)号：CN106100469B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201510644921.6
申请日：2015-10-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明属于机电伺服控制领域，提供一种基于自适应的电机伺服系统鲁棒位置控制器的实现方法，以直流旋转电机位置伺服系统作为研究对象，建立系统的非线性模型，并且全面地考虑系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；针对系统的参数不确定性基于不连续投影算子所设计的参数自适应算法能准确的对未知参数进行估计，并能保证参数的估计值始终在已知的区域内；通过引入基于扩张误差信号积分的鲁棒项所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性；本发明实现的电机伺服系统鲁棒位置控制器为全状态反馈控制器，使电机伺服系统的位置输出具有全局渐近跟踪性能，即当时间趋于无穷时跟踪误差为零，且控制输入连续且有规律，更利于在工程实际中应用。
-
-
公开(公告)号：CN105700348A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510650802.1
申请日：2015-10-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动上界估计的电动转台位置跟踪控制方法，选用转台伺服系统俯仰框架作为研究对象，同时考虑了系统参数不确定性和不确定非线性，设计了优良的转台位置跟踪控制器；针对系统参数不确定性，设计了较好的参数自适应律，能较好的估计系统参数并收敛，从而实现较好的模型补偿；针对系统不确定非线性，设计了较好的干扰上界估计律，较好地估计了不确定非线性的最大上界；控制器中的干扰补偿项中采用了双曲正切函数，避免了传统符号函数带来的抖振。对比仿真结果验证了控制器的有效性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104238572A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410352960.4
申请日：2014-07-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法，该控制方法考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性，并且针对非线性摩擦进行了连续光滑的摩擦补偿，进一步改善了电机位置伺服系统的低速伺服性能；针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并在控制器设计时进行前馈补偿，提高了实际电机位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；所设计的终端滑模控制器电压输出不会产生抖动及奇异现象，并且该控制器能保证系统状态在有限时间内趋于平衡状态，极大地提高了系统的跟踪性能；所设计的终端滑模控制器简单并且对系统参数变化具有一定的鲁棒性，更利于在工程实际中应用。
-
公开(公告)号：CN105867118B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201510646644.2
申请日：2015-10-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的电机位置伺服系统的自适应鲁棒控制(MARC)方法，基于传统的自适应鲁棒控制(ARC)方法，在其采用的直接参数自适应律中融入了自适应补偿机制，所得到改进的参数自适应律可使系统参数估计在滤波后的自适应回归函数满足一定条件的情况下以指数形式收敛到系统参数的真值。另外，改进的自适应鲁棒控制器可以保证系统在存在不确定性非线性的情况下获得一致最终有界的跟踪性能。所公开的控制方法有效地克服了传统的直接自适应鲁棒控制方法中参数自适应收敛效果差以及持续激励(PE)条件难以满足的问题，获得了更好的跟踪性能。
-
-
公开(公告)号：CN105515492B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201510650360.0
申请日：2015-10-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明公开了一种输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法，属于机电伺服控制领域，控制方法原理示意图见摘要附图。该控制方法同时考虑了电机伺服系统参数不确定性、非线性摩擦特性、未建模外干扰以及输入受限，设计了较好的渐进跟踪控制器；针对系统参数不确定性，采用基于指令的参数回归器进行自适应律的设计，降低了状态噪声对参数估计过程的影响；针对非线性摩擦特性，采用连续可微摩擦模型，较好的逼近了摩擦中的Stribeck效应，改进了电机伺服系统的低速跟踪性能；针对未建模外干扰，采用基于误差符号积分的鲁棒控制器，实现了在干扰存在的情况下的渐进跟踪性能，同时避免了控制量的抖振；针对输入物理限制，利用双曲正切函数的固有性质，实现了对控制量幅值的有效规划，避免了因输入受限导致的控制器失效，同时保证渐进跟踪。
-
公开(公告)号：CN106483844A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510645073.0
申请日：2015-10-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性鲁棒的电液伺服系统自适应位置控制器，属于机电液伺服控制领域。本发明选取液压马达位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；针对系统的参数不确定性基于不连续投影算子所设计的参数自适应律能有效的对未知常值参数进行估计并使估计值收敛，同时能保证参数的估计值始终在已知的区域内；基于误差符号积分所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.017 seconds)
