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公开(公告)号：CN109217414B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201811027807.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于变电站巡检机器人的自动充电装置及充电方法。该装置包括充电屋、充电装置、限位装置和弹性环节，其中充电屋包括充电屋主体和卷帘门，充电装置包括底盘、伸出杆、定位导电杆和充电桩插排装置；弹性环节固定于底盘上，伸出杆固定于弹性环节上，限位装置固定于伸出杆上，定位导电杆从伸出杆内部伸出，充电桩插排装置安装在定位导电杆上。方法为：首先采集巡检机器人当前电量、剩余巡检计划、充电屋位置信息，利用训练的神经网络，选择充电方式和充电屋；然后规划路径行进至充电屋，将巡检机器人与充电桩插排装置对接；最后将充电参数输出给充电装置，开始充电。本发明具有精度高、灵活性强、适应性强、维护方便的优点。
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公开(公告)号：CN112600466A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011396134.1
申请日：2020-12-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对控制量耦合关系时变问题的多电机协同控制器，包括速度解算模块、速度检测模块、速度补偿模块和速度控制模块；其中速度解算模块接收来自外部的期望整体系统运动速度，根据系统模型，进行系统中各电机的速度解算工作；速度检测模块采集各个电机的实时速度，为速度补偿模块提供所需的数据；速度补偿模块接收来自速度解算模块中的电机解算速度和速度检测模块采集的电机实时速度，根据设定的电机速度和电机之间的耦合关系，计算各个电机的补偿量；速度控制模块根据速度补偿模块所给出的补偿量修正各个电机的速度，使得电机达到速度的设定值。本发明实现了控制量耦合关系时变条件下的多电机协同控制，提高了多电机协同控制的效率。
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公开(公告)号：CN110361388A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910488708.9
申请日：2019-06-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机场巡检系统，包括5.8GHz局域网、轮式巡界机器人、轮式跑道机器人、轨道巡界机器人与后台终端，所述轮式巡界机器人用于巡检非绿化机场边界，检测围栏故障以及驱离动物；所述轮式跑道机器人用于检测飞机跑道裂纹以及清扫异物；所述轨道巡界机器人用于巡检机场绿化边界以及驱离动物，所述后台终端系统用于控制巡界机器人、轮式跑道机器人以及轨道巡界机器人手动或自动运行，同时实时显示上述各巡检机器人采集的巡检信息，并根据巡检信息分析现场环境状况，下发报警信息。本发明对机场进行定时巡检，用户也可随时自主控制机器人进行巡检，实时了解机场的环境信息。
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公开(公告)号：CN107579690B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710750721.8
申请日：2017-08-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于滑模观测的超高速永磁同步电机转速估计方法。将三相电流ia、ib、ic变换得到α‑β两相静止坐标系下的电流iα、iβ；根据两相静止电流iα、iβ，计算得到α‑β两相静止坐标系下的电压uα、uβ；根据两相静止电压uα、uβ和电压控制量να、νβ通过滑模观测器，计算定子电流的观测值将两相静止电流iα、iβ与观测值的差值通过滑模控制律，得到α‑β两相静止坐标系下的扩展反电动势Eα、Eβ以及电压控制量να；根据上一时刻k‑1的电角速度we(k‑1)的积分得到当前时刻k的电角度θe(k)；根据扩展反电动势Eα、Eβ以及当前时刻电角度θe(k)计算当前电角速度we(k)。本发明提高了转速估计的精度和稳定性，降低了电机系统的成本和重量，进而保证电机运行的性能。
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公开(公告)号：CN109353202A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811027806.4
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人的移动底盘及移动方法，该移动底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎。方法为：巡检机器人控制模块通过无线装置接收来自远程上位机的指令，解析指令内容，获取移动指令和目标位置在内置导航系统中的坐标；将目标位置与当前位置进行比较，计算出需要移动的线速度和角速度；将线速度信息和角速度信息传递给运动控制模块，转换成左右电机的转速下发到驱动器，控制机器人移动；按照设定的周期重复采集姿态信息和位置信息，并且重复数据解算和输出控制，直到巡检机器人运动到目的地。本发明提高了巡检效率，并且具有更强的爬坡越障能力，能够适应更加恶劣的应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079740A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811027830.8
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人。该机器人包括本体、数据采集模块、主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块，其中所述机器人本体采用四轮机器人小车的结构；数据采集模块利用传感器进行周围环境的检测，包括检测视频图像、红外温度、实时位置、运行状态，并将检测到的信息传递给机器人主控模块；主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制；温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC；通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统。本发明适用于严酷的工作环境、图像识别率高、越障爬坡能力强。
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公开(公告)号：CN108428049A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810170856.1
申请日：2018-03-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊神经网络的电梯体系完整性水平评估方法。按照电梯体系完整性水平评估指标体系中的各项指标进行检测，获得各指标的评分；使用电梯体系完整性水平评估模型，根据各一级指标的评分获得电梯体系完整性水平；其中，所述电梯体系完整性水平评估模型为模糊神经网络，模糊神经网络的输入层的输入数据为电梯体系完整性水平评估指标体系中的八个一级指标的评分，输出为电梯体系完整性水平。本发明可以直观、综合、定量地完成电梯体系完整性水平评估，并可根据实测的电梯体系完整性水平给出电梯运行管理的优化建议。
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公开(公告)号：CN107547026A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710838889.4
申请日：2017-09-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于双内核的超高速永磁同步电机驱动控制器。包括散热模块、驱动系统模块、主控制系统模块；散热模块包括散热器底座、驱动器温度检测模块、风扇驱动控制模块以及风扇；驱动系统模块包括整流模块、逆变模块，驱动与隔离模块、霍尔模块；主控制系统模块包括双核DSP主控制模块、FPGA从控制模块、电机温度检测模块、调理模块、AD转换模块以及电源模块；其中，双核DSP主控模块又包括第一核和第二核，FPGA从控制模块又包括PWM脉冲宽度信号监控模块和保护模块。本发明在高速控制情况下，相较于普通驱动器具有更宽的调速范围和适用性，同时适用于无传感器转速估计的超高速永磁同步电机。
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公开(公告)号：CN107370432A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710750690.6
申请日：2017-08-28
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02P21/0017 , H02P6/08 , H02P21/18 , H02P21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于ARC的超高速永磁同步电机转速控制方法。ARC控制器设计包括：建立电机数学模型，转换成状态方程，作出相关假设，进行电机速度环、转矩和磁链环设计，最终求得电压控制量；将电压控制量作用于SVPWM模块，进而控制电机转速。本发明提高了电机系统的鲁棒性和控制精度，有效实现超高速永磁同步电机平稳、可靠的转速控制。
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公开(公告)号：CN112684793B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011396172.7
申请日：2020-12-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种离散系统中的机器人零半径过弯的轨迹跟踪控制方法。该方法为：首先根据刚体运动学相关定理，对机器人的运动过程进行分解，并结合机器人实际的系统结构，建立机器人运动模型，并根据轨迹跟踪控制的概念，建立机器人运动过程中的误差模型；然后利用相关控制的思想，建立机器人轨迹跟踪控制的控制律；接着将机器人运动模型进行离散化处理，得到离散化后的机器人运动模型，并计算离散系统下机器人的运动误差模型；最后根据离散系统下机器人的运动误差模型对机器人轨迹跟踪控制的控制律进行针对离散系统的优化，得到优化后的轨迹跟踪控制量。本发明减小了机器人运动控制的计算量，提高了机器人的轨迹跟踪控制工作的效率和精确度。
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