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公开(公告)号：CN106627819B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201611157251.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B60L50/40 , A01D34/01 , A01D34/00
Abstract: 本发明公开了一种剪刀手机器人，包括车架，所述车架两侧设有行走装置，行走装置包括履带、电机和减速机构，车架顶部设有剪切装置，剪切装置包括剪刀手、电机和传动机构，车架顶部还有控制系统、电源系统、通信模块、传感器模块、摄像头模块，传感器模块包括压力传感器。所述控制系统和电源系统、行走装置连接驱动行走装置进行全方位运动；所述控制系统和电源系统、剪切装置连接驱动剪切装置进行张合运动；所述控制系统和通信模块连接实现远程控制；所述控制系统和传感器模块连接用于检测剪刀手是否完成剪切任务；所述控制系统和摄像头模块连接用于获取剪切目标的位置信息。本发明具有灵活度高、适应性强的特点，在民用方面和军用方面均有广泛的用途。
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公开(公告)号：CN109353202A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811027806.4
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人的移动底盘及移动方法，该移动底盘包括底盘本体、转接机构、旋转机构、行进机构、支撑机构以及轮胎。方法为：巡检机器人控制模块通过无线装置接收来自远程上位机的指令，解析指令内容，获取移动指令和目标位置在内置导航系统中的坐标；将目标位置与当前位置进行比较，计算出需要移动的线速度和角速度；将线速度信息和角速度信息传递给运动控制模块，转换成左右电机的转速下发到驱动器，控制机器人移动；按照设定的周期重复采集姿态信息和位置信息，并且重复数据解算和输出控制，直到巡检机器人运动到目的地。本发明提高了巡检效率，并且具有更强的爬坡越障能力，能够适应更加恶劣的应用场景。
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公开(公告)号：CN109240290A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811025804.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人返航路径确定方法。该方法为：构建室外变电站环境的拓扑地图；规划电力巡检机器人运行路径与停靠点，规划主干路线与非干路点，将主干路线信息储存在工控机中；将返航路径设计为第一、第二返航路径两部分返航路径，第一返航路径为优化后的从非干路点返回主干路点的返航路线，第二返航路径为最优的从主干路点返回充电屋的返航路线；当电力巡检机器人进入返航模式且位于非干路点时，机器人基于预先记录的运动轨迹规划第一返航路径；机器人位于主干路点时即根据所在的主干路线信息，选取最优预存路线作为第二返航路线进行返航。本发明使得巡检机器人在通讯故障情况下能够自主返航，提高了返航的快速性、安全性与有效性。
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公开(公告)号：CN109079740A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811027830.8
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人。该机器人包括本体、数据采集模块、主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块，其中所述机器人本体采用四轮机器人小车的结构；数据采集模块利用传感器进行周围环境的检测，包括检测视频图像、红外温度、实时位置、运行状态，并将检测到的信息传递给机器人主控模块；主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制；温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC；通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统。本发明适用于严酷的工作环境、图像识别率高、越障爬坡能力强。
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公开(公告)号：CN109150037B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201810976512.X
申请日：2018-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P8/02
Abstract: 本发明公开了一种微型两相步进电机驱动装置。该装置包括控制单元、电源供给单元、数据存储单元、两相步进电机驱动单元和通信单元，其中电源供给单元分别与控制单元、数据存储单元、通信单元和两相步进电机驱动单元的电源接口连接，控制单元与通信单元和数据存储单元连接，并且通过SPI接口以及步进和方向接口与两相步进电机驱动单元连接，两相步进电机驱动单元的输出端与两相步进电机的输入端连接。本发明具有低功耗、高能效、高精度、高细分、堵转监测的特点，能够灵活快速地控制两相步进电机，并采用USART串口与上位机通信从而实现对两相步进电机的实时控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109150037A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810976512.X
申请日：2018-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P8/02
CPC classification number: H02P8/02
Abstract: 本发明公开了一种微型两相步进电机驱动装置。该装置包括控制单元、电源供给单元、数据存储单元、两相步进电机驱动单元和通信单元，其中电源供给单元分别与控制单元、数据存储单元、通信单元和两相步进电机驱动单元的电源接口连接，控制单元与通信单元和数据存储单元连接，并且通过SPI接口以及步进和方向接口与两相步进电机驱动单元连接，两相步进电机驱动单元的输出端与两相步进电机的输入端连接。本发明具有低功耗、高能效、高精度、高细分、堵转监测的特点，能够灵活快速地控制两相步进电机，并采用USART串口与上位机通信从而实现对两相步进电机的实时控制。
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公开(公告)号：CN106986026A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710269453.8
申请日：2017-04-24
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B64C39/02 , A47L11/38 , A47L11/4011 , A47L11/4036 , A47L11/4061 , A47L11/4066 , A47L11/4069 , B64D47/00
Abstract: 本发明公开了一种高空玻璃清洁飞行器，包括飞行器、清洁装置、控制系统、导航模块、视觉传感模块、激光传感器和无线遥控模块。所述飞行器包括主体和支架，飞行器顶板上方设有清洁装置、导航模块、视觉传感模块、激光传感器和无线遥控模块，顶板下方设有控制系统，所述清洁装置包括移动机构、旋转机构和清洁机构。其特征在于，控制系统和飞行器连接用于实现飞行任务；清洁装置用于清洁高空玻璃；导航模块用于飞行器的自主飞行；视觉传感模块用于获取玻璃的位置信息，并分析玻璃的洁净程度；激光传感器用于判断飞行器与玻璃之间的距离；无线遥控模块用于远程控制。本发明可进行特定环境下的玻璃清洁任务，降低了劳动强度，提高了安全系数。
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公开(公告)号：CN106627819A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611157251.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B60L11/00 , A01D34/01 , A01D34/00
CPC classification number: Y02T90/16 , B62D55/065 , A01D34/008 , A01D34/015 , B60L11/005 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种剪刀手机器人，包括车架，所述车架两侧设有行走装置，行走装置包括履带、电机和减速机构，车架顶部设有剪切装置，剪切装置包括剪刀手、电机和传动机构，车架顶部还有控制系统、电源系统、通信模块、传感器模块、摄像头模块，传感器模块包括压力传感器。所述控制系统和电源系统、行走装置连接驱动行走装置进行全方位运动；所述控制系统和电源系统、剪切装置连接驱动剪切装置进行张合运动；所述控制系统和通信模块连接实现远程控制；所述控制系统和传感器模块连接用于检测剪刀手是否完成剪切任务；所述控制系统和摄像头模块连接用于获取剪切目标的位置信息。本发明具有灵活度高、适应性强的特点，在民用方面和军用方面均有广泛的用途。
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公开(公告)号：CN109916410B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910227539.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进平方根无迹卡尔曼滤波的室内定位方法。该算法为：首先建立所述融合室内定位方法中UWB的定位模型和行人航位推算PDR模型，然后根据残差鉴别法判据来判断UWB定位模型定位结果中是否存在NLOS判据，若存在NLOS，则通过改进平方根无迹卡尔曼滤波算法将惯导航位推算的坐标与UWB的定位坐标进行融合，对UWB解算坐标数据进行修正；若不存在NLOS，则采用UWB解析出当前坐标，完成实时定位。本发明利用行人航位推算PDR来补偿UWB信号丢失或非视距的情况，提高了系统的定位精度，具有精度高和鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN109916410A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910227539.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进平方根无迹卡尔曼滤波的室内定位方法。该算法为：首先建立所述融合室内定位方法中UWB的定位模型和行人航位推算PDR模型，然后根据残差鉴别法判据来判断UWB定位模型定位结果中是否存在NLOS判据，若存在NLOS，则通过改进平方根无迹卡尔曼滤波算法将惯导航位推算的坐标与UWB的定位坐标进行融合，对UWB解算坐标数据进行修正；若不存在NLOS，则采用UWB解析出当前坐标，完成实时定位。本发明利用行人航位推算PDR来补偿UWB信号丢失或非视距的情况，提高了系统的定位精度，具有精度高和鲁棒性强的优点。
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