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公开(公告)号：CN109341688A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811029445.7
申请日：2018-09-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于构造顺序的地图调用算法，步骤为：激光雷达采集环境数据，转化为笛卡尔系下的全局坐标；根据全局坐标进行区域分块、线段分割和线段表示，创建局部地图；寻找相邻局部地图得相关线段，定位巡检机器人的位姿信息；根据定位信息、规划路径和里程计数据，判断是否到达局部地图边缘，当到达局部地图边缘时，调用下一张局部地图，执行巡检任务。本发明减少了位姿估计所需的环境信息量，提高了位姿估计的效率；并且一次只需要融合两张子地图，提高了融合的效率和精确度。
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公开(公告)号：CN109079739A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811027828.0
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适应雪地作业的变电站巡检机器人。该机器人包括本体、数据采集模块、主控模块、运动控制模块、温度控制模块、通信模块、电源管理模块，所述机器人本体采用履带式机器人小车的结构；数据采集模块利用传感器进行周围环境的检测，包括检测视频图像、红外温度、实时位置、运行状态，并将检测到的信息传递给主控模块；主控模块是机器人的数据处理和逻辑控制中心；运动控制模块对机器人的各运动部件的动作进行集中控制；温度控制模块包括风扇、温度传感器、电加热器以及PLC；通信模块采用无线通信方式，将视频图像、红外温度、实时位置、运行状态的数据实时传输到本地后台监控子系统。本发明具有温度适应范围广、道路适应能力强的优点。
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公开(公告)号：CN108582119A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810319646.4
申请日：2018-04-11
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J13/00 , B25J9/16 , B25J9/1602
Abstract: 本发明涉及一种带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统，机械臂末端安装有六自由度力/力矩传感器；主操作手力反馈控制时，工控机根据六自由度力/力矩传感器采集的机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；机械臂位姿控制时，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。本发明可以精确、高效、安全地完成带电作业。
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公开(公告)号：CN108544215A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810319452.4
申请日：2018-04-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人避雷器更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
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公开(公告)号：CN108382939A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810171000.6
申请日：2018-03-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: B66B5/00
CPC classification number: B66B5/0037
Abstract: 本发明涉及一种电梯硬件完整性水平评估方法。将电梯分为传感器子系统、逻辑子系统和最终组件子系统；计算各子系统的失效率；根据各子系统的失效率计算出电梯总失效率；然后根据浴盆曲线原理，用补偿函数对总失效率进行修正；所述补偿函数自变量为年限，因变量为放缩比例；根据修正后的总失效率推出电梯硬件完整性等级并判定电梯硬件完整性等级是否合格，若不合格，则根据对失效率高的子系统进行优化直至电梯硬件完整性等级合格。本发明可以直观、综合、定量地确定电梯硬件完整性水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108297068A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810319463.2
申请日：2018-04-11
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J5/06 , B25J9/1633 , B25J15/0052
Abstract: 本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人专用工具更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
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公开(公告)号：CN109116851B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811032628.4
申请日：2018-09-05
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于地图切换的巡检机器人进出库算法，机器人上电自检完成后，打开充电屋房门，加载已经构好的充电屋地图，打开激光进行匹配定位，执行出库流程；当机器人行驶至定好的切换点，关闭激光定位，关闭充点屋房门，加载已经构好巡检地图，打开激光进行匹配定位，执行巡检任务；巡检过程电量低于定值后，加载已经构好的巡检地图，打开激光进行匹配定位，执行入库流程；当机器人返回切换点，关闭激光定位，打开充点屋房门，加载充电屋地图，打开激光进行匹配定位；对接充电桩以后，关闭激光定位、充电屋房门和机器人。本发明中机器人根据电量的多少自主的进行出入库流程，不需人为的去监测，减少了人力成本。
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公开(公告)号：CN111161337A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911312945.6
申请日：2019-12-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下的陪护机器人同步定位与构图方法。方法包括：标定双目相机与惯性测量单元IMU，通过双目相机采集图像数据，通过IMU采集加速度与角速度数据；对加速度与角速度进行处理得到IMU预积分；对图像进行预处理，获得每帧图像的深度数据，结合帧差法与IMU预积分检测并剔除运动物体区域；进行视觉里程计的计算，获得相机的位姿变化；将IMU预积分与视觉里程计进行紧耦合，采用阻尼牛顿法对陪护机器人的位姿进行优化；根据陪护机器人的最优位姿建构稀疏特征点地图与八叉树地图。本发明融合了双目相机与惯性测量单元，并且结合了运动物体区域检测技术，提高了系统的准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN108598965A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810319483.X
申请日：2018-04-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人隔离刀闸更换方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。
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公开(公告)号：CN108527305A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810319482.5
申请日：2018-04-11
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J5/00 , B25J9/1628
Abstract: 本发明提出一种基于虚拟现实技术的带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统。包括主操作手、机械臂和工控机；主操作手力反馈控制时，工控机根据机械臂末端的受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；所述械臂末端受力数据的标量为六自由度力/力矩数据，其由工控机根据机械臂的末端位姿数据和末端速度数据，使用基于虚拟现实技术计算获得；机械臂位姿控制时，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。本发明可以精确、高效、安全地完成带电作业。
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