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公开(公告)号：CN109217414B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201811027807.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于变电站巡检机器人的自动充电装置及充电方法。该装置包括充电屋、充电装置、限位装置和弹性环节，其中充电屋包括充电屋主体和卷帘门，充电装置包括底盘、伸出杆、定位导电杆和充电桩插排装置；弹性环节固定于底盘上，伸出杆固定于弹性环节上，限位装置固定于伸出杆上，定位导电杆从伸出杆内部伸出，充电桩插排装置安装在定位导电杆上。方法为：首先采集巡检机器人当前电量、剩余巡检计划、充电屋位置信息，利用训练的神经网络，选择充电方式和充电屋；然后规划路径行进至充电屋，将巡检机器人与充电桩插排装置对接；最后将充电参数输出给充电装置，开始充电。本发明具有精度高、灵活性强、适应性强、维护方便的优点。
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公开(公告)号：CN109141430B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201811026526.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟退火蚁群算法的电力巡检机器人路径规划方法。该方法为：根据室外变电站环境构建地图，规划电力巡检机器人的运行路径与停靠点，根据停靠点坐标信息构建拓扑地图；根据巡检任务，利用经典的Dijkstra算法得到任意两个巡检点的局部最短路径，同时构建无向图；根据路径长度以及经过的停靠点数，将全局最优路径规划问题转化为多目标的旅行商问题，并利用模拟退火蚁群算法在无向图的基础上规划全局最优路径；用局部最短路径替换全局最优路径中的局部路径，得到完整的最终路径。本发明收敛速度快、全局搜索能力高，具有复杂度低、可行性高、速度快的优点。
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公开(公告)号：CN109240290A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811025804.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人返航路径确定方法。该方法为：构建室外变电站环境的拓扑地图；规划电力巡检机器人运行路径与停靠点，规划主干路线与非干路点，将主干路线信息储存在工控机中；将返航路径设计为第一、第二返航路径两部分返航路径，第一返航路径为优化后的从非干路点返回主干路点的返航路线，第二返航路径为最优的从主干路点返回充电屋的返航路线；当电力巡检机器人进入返航模式且位于非干路点时，机器人基于预先记录的运动轨迹规划第一返航路径；机器人位于主干路点时即根据所在的主干路线信息，选取最优预存路线作为第二返航路线进行返航。本发明使得巡检机器人在通讯故障情况下能够自主返航，提高了返航的快速性、安全性与有效性。
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公开(公告)号：CN111161337A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911312945.6
申请日：2019-12-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下的陪护机器人同步定位与构图方法。方法包括：标定双目相机与惯性测量单元IMU，通过双目相机采集图像数据，通过IMU采集加速度与角速度数据；对加速度与角速度进行处理得到IMU预积分；对图像进行预处理，获得每帧图像的深度数据，结合帧差法与IMU预积分检测并剔除运动物体区域；进行视觉里程计的计算，获得相机的位姿变化；将IMU预积分与视觉里程计进行紧耦合，采用阻尼牛顿法对陪护机器人的位姿进行优化；根据陪护机器人的最优位姿建构稀疏特征点地图与八叉树地图。本发明融合了双目相机与惯性测量单元，并且结合了运动物体区域检测技术，提高了系统的准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN109324649A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811027081.9
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明公开了一种变电站复合巡检系统及方法。该系统包括巡检机器人子系统、双光谱摄像头子系统和远程终端，其中巡检机器人子系统用于进行机器人巡检，双光谱摄像头子系统用于特殊情况的定点巡检，远程终端用于监控机器人运行。方法为：在远程终端中的计算机上选择需要运行的巡检模式，进行巡检机器人巡检或者摄像头定点巡检；摄像头巡检模式为：双光谱摄像头子系统接收到计算机指令后，将计算机所需的时间段内的检测数据从远程终端中的数据存储设备调出，并传输给计算机，完成变电站中设定位置的巡检工作；巡检完成后将检测数据传输给计算机，完成的巡检工作。本发明增加了自然灾害时的巡检能力，实现了对关键位置的全天候巡检，且应急能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109141430A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811026526.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟退火蚁群算法的电力巡检机器人路径规划方法。该方法为：根据室外变电站环境构建地图，规划电力巡检机器人的运行路径与停靠点，根据停靠点坐标信息构建拓扑地图；根据巡检任务，利用经典的Dijkstra算法得到任意两个巡检点的局部最短路径，同时构建无向图；根据路径长度以及经过的停靠点数，将全局最优路径规划问题转化为多目标的旅行商问题，并利用模拟退火蚁群算法在无向图的基础上规划全局最优路径；用局部最短路径替换全局最优路径中的局部路径，得到完整的最终路径。本发明收敛速度快、全局搜索能力高，具有复杂度低、可行性高、速度快的优点。
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公开(公告)号：CN108416520A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810171022.2
申请日：2018-03-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Hopfield神经网络的电梯体系完整性水平评估方法。按照电梯体系完整性水平评估指标体系中的各项指标进行检测，获得各指标的评分；使用电梯体系完整性水平评估模型，根据各一级指标的评分获得电梯体系完整性水平；其中，所述电梯体系完整性水平评估模型为多层Hopfield神经网络，Hopfield神经网络的输入层的输入数据为电梯体系完整性水平评估指标体系中的八个一级指标的评分，输出为电梯体系完整性水平。本发明可以直观、综合、定量地完成电梯体系完整性水平评估，并可根据实测的电梯体系完整性水平给出电梯运行管理的优化建议。
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公开(公告)号：CN109357749B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201811025805.6
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于DNN算法的电力设备音频信号分析方法。该方法为：电力巡检机器人通过安装的数字拾音器采集电力设备正常与故障运行时的音频信号数据，进行音频信号数据预处理；采用MFCC特征参数从已预处理过的音频信号数据中提取特征信息；采用误差反向传播方法训练深度神经网络声学模型；电力巡检机器人通过数字拾音器采集现场电力设备运行时的音频信号数据，经过预处理、特征参数提取后，将特征信息输入深度神经网络声学模型进行音频信号数据识别，并将识别结果传输至变电站监控主机。本发明丰富了电力巡检机器人的故障检测功能，能够对无人值守的变电站电力设备故障进行实时检测，同时提高了电力设备故障监测的速度、可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN108388992A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810171021.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于BP神经网络的电梯体系完整性水平评估方法。按照电梯体系完整性水平评估指标体系中的各项指标进行检测，获得各指标的评分；使用电梯体系完整性水平评估模型，根据各一级指标的评分获得电梯体系完整性水平；其中，所述电梯体系完整性水平评估模型为多层LM-BP神经网络，LM-BP神经网络的输入层的输入数据为电梯体系完整性水平评估指标体系中的八个一级指标的评分，输出为电梯体系完整性水平。本发明可以直观、综合、定量地完成电梯体系完整性水平评估，并可根据实测的电梯体系完整性水平给出电梯运行管理的优化建议。
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公开(公告)号：CN109324610B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811026542.0
申请日：2018-09-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适应充电屋门变化的巡检机器人定位方法。该方法为：巡检机器人返航至原点时打开充电屋房门，至调整线A后关闭充电屋房门；将巡检机器人车身角度调整至背对充电桩所在平面；巡检机器人后退至调整线B，调整左右位置至充电口正对充电桩位置后，后退完成充电电极对接，进入充电状态；当巡检机器人完成充电后，打开充电屋房门，巡检机器人前进至调整线C，关闭充电屋房门，巡检机器人旋转180°，面对充电屋房门；调整巡检机器人车身角度，保证车身正直，后退至原点附近，进行左右位置调整，确保巡检机器人准确位于原点后即完成出库操作。本发明实现了巡检机器人的出入库、自主充电操作，算法简单、快速快、精度高，具有很强的实用性。
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