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公开(公告)号：CN110033491A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910299209.5
申请日：2019-04-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了相机标定技术领域的一种相机标定方法。旨在解决现有技术中基于一维标定杆标定精度较低，基于三维标定模板标定存在自遮挡问题，基于棋盘格形二维标定模板标定需进行角点检测而无法获取更高的标定精度，基于单个圆形图案作为特征的二维标定模板标定存在“原理性误差”。所述方法包括如下步骤：根据预制的标定模板采集标定模板图像；提取标定模板图像中的特征点，求解相机内参数及镜头畸变参数；根据相机内参数和镜头畸变参数构建多维向量；利用镜头畸变参数对所述标定模板图像进行去畸变处理并构建新的多维变量，直至相邻两次多维变量的欧式距离小于设定值，输出最后一次相机内参数及畸变参数。
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公开(公告)号：CN108438882A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810396295.7
申请日：2018-04-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明包括托盘输送线、夹持模块、移栽模块、电缸模块；输送线包括辊道、挡停器、顶升模块；夹持模块包括夹持气缸支架、夹持气缸，夹持气缸支架连接垂直设置的提升气缸的活动端，夹持气缸支架能够随着提升气缸的伸缩而升降；移栽模块包括竖向导轨、水平导轨、竖板；竖向导轨固定于夹持气缸支架，竖向导轨的滑块连接竖板的正面，夹持气缸支架能够沿着竖向导轨上下滑动；水平导轨固定于机构支架；竖板的背面连接水平导轨的滑块，竖板能够沿着水平导轨水平滑动；所述电缸模块包括水平设置的伺服电缸，伺服电缸的滑块连接竖板，竖板能够水平滑动。本发明节约人工成本，同时提高生产效率，并且符合人机工程学准则，便于推广。
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公开(公告)号：CN119354718A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411419153.X
申请日：2024-10-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于BP网络的堆垛机曳引绳实时监测方法，包括以下步骤：获取曳引绳的理论拉伸长度和曳引绳实际拉伸长度。在正常工作允许的拉伸范围内[0，s1Δl)，则系统不报警并记录振动波形特征；若实际拉伸量处于[s1Δl，s2Δl)，则系统进行普通报警，人工检查无误并张紧后可手动消除报警；若实际曳引绳拉伸量大于s2Δl时，则进行危险报警并锁定系统，需更换曳引绳方可解锁，实现实时监测功能。本发明建立了曳引绳纵向振动的运动学模型，通过有限元分析验证了模型的可靠性并确定曳引绳理论拉伸长度；利用BP网络对曳引绳实际工作中的波形特征加以学习，从而获得曳引绳的实际伸长量，大大提高了堆垛机实际工作过程中曳引绳安全性能评估的规范性与准确度。
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公开(公告)号：CN119200605A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411322039.5
申请日：2024-09-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D105/20
Abstract: 本发明属于仓储技术领域，公开了一种新四向车实时准停系统及其方法，系统包括数据采集单元、控制单元、输出单元和数据存储单元，数据采集单元嵌入安装在四向车的两个对角上采集图像，摄像头内含有激光测距传感器，四向车向前运动，相机系统提取图像信息，机器视觉系统对提取到的图像通过图像分析算法进行分析，激光测距传感器测量相机系统到标准停靠位上标定点的距离，通过运算判断四向车停靠的位置是否精准。本发明将光学传感器与相机系统结合可以显著提高测距精度和功能性，通过精确的标定、数据采集、融合计算和验证，可以实现高效、可靠的测距系统，不仅能够提高测距精度，还能扩展相机系统在不同应用中的功能。
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公开(公告)号：CN110033491B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201910299209.5
申请日：2019-04-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了相机标定技术领域的一种相机标定方法。旨在解决现有技术中基于一维标定杆标定精度较低，基于三维标定模板标定存在自遮挡问题，基于棋盘格形二维标定模板标定需进行角点检测而无法获取更高的标定精度，基于单个圆形图案作为特征的二维标定模板标定存在“原理性误差”。所述方法包括如下步骤：根据预制的标定模板采集标定模板图像；提取标定模板图像中的特征点，求解相机内参数及镜头畸变参数；根据相机内参数和镜头畸变参数构建多维向量；利用镜头畸变参数对所述标定模板图像进行去畸变处理并构建新的多维变量，直至相邻两次多维变量的欧式距离小于设定值，输出最后一次相机内参数及畸变参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN221706801U
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202323639238.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种汽车转向系统输入轴的扭矩标定机构，所述扭矩标定机构可通过电机提供标定输入轴产品的扭矩，使向输入轴产品实际输出的扭矩值可控可测，在此基础上，提供了可靠的产品夹持模块，能够确保电机输出的扭力稳精确的传递到待标定输入轴产品上，从而提高参数采集的准确度，且夹持模块的结构设计具有自动控制的能力，实施方便快捷，可以提高标定工作的工作效率效率和质量。同时，本实用新型抗干扰能力强，非常适合生产现场的扭矩检测及标定。
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公开(公告)号：CN208166036U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201820622764.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本实用新型涉及一种托盘的提升移栽机构，包括托盘输送线、夹持模块、移栽模块、电缸模块；输送线包括辊道、挡停器、顶升模块；夹持模块包括夹持气缸支架、夹持气缸，夹持气缸支架连接垂直设置的提升气缸的活动端，夹持气缸支架能够随着提升气缸的伸缩而升降；移栽模块包括竖向导轨、水平导轨、竖板；竖向导轨固定于夹持气缸支架，竖向导轨的滑块连接竖板的正面，夹持气缸支架能够沿着竖向导轨上下滑动；水平导轨固定于机构支架；竖板的背面连接水平导轨的滑块，竖板能够沿着水平导轨水平滑动；所述电缸模块包括水平设置的伺服电缸，伺服电缸的滑块连接竖板，竖板能够水平滑动。本实用新型节约人工成本，同时提高生产效率，并且符合人机工程学准则，便于推广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN222203802U
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202420875320.0
申请日：2024-04-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本申请提供一种移栽机构的止回装置，属于自动化设备技术领域，包括底板、若干第一导轨、止回开关、止回机构和安装板，所述第一导轨和止回机构设置在底板上，所述安装板滑动连接在第一导轨上，止回开关设置在安装板上，止回机构设置在止回开关的左右两侧；所述止回开关包括拨杆和第一限位块，第一限位块设置在安装板的上侧，第一限位块上侧设有矩形凹槽，拨杆贯穿第一限位块伸入凹槽内，拨杆能在凹槽内左右摆动；所述止回机构包括与凹槽相匹配的止回板和固定底座，所述止回板弹性连接在固定底座上，止回板能上下移动，止回板为矩形块，止回板靠近止回开关的一侧设有向上凹陷的斜坡面；本装置能自动实现止回并可快速解除止回锁死的状态。
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公开(公告)号：CN222042045U
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202420847825.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65H18/02 , B65H18/14 , B65H23/26 , B65H23/038
Abstract: 本实用新型公开了一种复合集流体自动化生产装置，包括放卷机构、镀膜机构和收卷机构，放卷机构的一侧设置有镀膜机构，镀膜机构的一侧设置有收卷机构，收卷机构包括第三基座、第二固定板、第三固定板和夹紧杆，第三基座的前后两侧分别固定有第二固定板和第三固定板，第二固定板中转动设置有转盘，转盘中转动设置有小转盘，小转盘的后侧转动连接有收卷柱，小转盘上开设有通孔，小转盘的前侧安装有夹紧装置，第三固定板上安装有推送装置，推送装置用于推送夹紧杆至一端穿过通孔，夹紧装置用于夹紧夹紧杆的端部，第三固定板上开设有缺口。本实用新型实现了复合集流体制备的自动化生产，通过机构模块化设计，各个机构独立运行，维护检修时互不影响。
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公开(公告)号：CN221369458U
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202420261803.1
申请日：2024-02-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本实用新型公开了一种磁铁上料机构，包括上料模块、移栽模块和夹取模块；移栽模块由电机、丝杆、料盒、滑轨等组成，工作时由电机旋转，带动丝杆旋转，从而带动丝杆上的连接块上下移动，使连接处的空料盒向上移动，下方满料的料盒完成自动上料；上料模块由电缸和拖链组成，电缸滑动时带动电缸上面的上料加工件移动，将磁铁从料盒中推出；夹取模块由滑台气缸、直行程驱动器、夹爪等组成，在移栽模块将物料推到指定位置时，夹爪夹取并送到指定位置进行安装。本实用新型节约人工成本，对于小型物料的上料安装可以很大程度上提高工作效率，并且结构较为简单，全程自动操作，便于推广。
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