公开(公告)号：CN109976259A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910207244.X

申请日：2019-03-19

Applicant: 南京工程学院 ,  北京机科国创轻量化科学研究院有限公司

Inventor： 王保升 ,  单忠德 ,  洪磊 ,  潘婷 ,  邢红辉

IPC: G05B19/4093

Abstract: 本发明公开了一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法，包括以下步骤：导入工件磨削系统的三维模型；确定待打磨曲面的截交曲线；提取打磨规划节点的位置和姿态；打磨轨迹规划；机器人运动仿真；生成机器人运动程序代码。本发明将可视化开发库VTK技术融入基于Visual Studio的VC++平台开发的机器人离线编程系统中，本发明提供了基于VTK的自由曲面打磨路径节点位置和姿态提取方法，在不依赖于第三方CAD软件的情况下仅需通过鼠标拾取操作即可生成打磨轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，可快速生成所需打磨机器人程序。

公开(公告)号：CN109976259B

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN201910207244.X

申请日：2019-03-19

Applicant: 南京工程学院 ,  北京机科国创轻量化科学研究院有限公司

Inventor： 王保升 ,  单忠德 ,  洪磊 ,  潘婷 ,  邢红辉

IPC: G05B19/4093

Abstract: 本发明公开了一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法，包括以下步骤：导入工件磨削系统的三维模型；确定待打磨曲面的截交曲线；提取打磨规划节点的位置和姿态；打磨轨迹规划；机器人运动仿真；生成机器人运动程序代码。本发明将可视化开发库VTK技术融入基于Visual Studio的VC++平台开发的机器人离线编程系统中，本发明提供了基于VTK的自由曲面打磨路径节点位置和姿态提取方法，在不依赖于第三方CAD软件的情况下仅需通过鼠标拾取操作即可生成打磨轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，可快速生成所需打磨机器人程序。

公开(公告)号：CN108438882A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810396295.7

申请日：2018-04-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李楠 ,  王宗荣 ,  肖东杰 ,  邢红辉 ,  季颖

IPC: B65G47/90

Abstract: 本发明包括托盘输送线、夹持模块、移栽模块、电缸模块；输送线包括辊道、挡停器、顶升模块；夹持模块包括夹持气缸支架、夹持气缸，夹持气缸支架连接垂直设置的提升气缸的活动端，夹持气缸支架能够随着提升气缸的伸缩而升降；移栽模块包括竖向导轨、水平导轨、竖板；竖向导轨固定于夹持气缸支架，竖向导轨的滑块连接竖板的正面，夹持气缸支架能够沿着竖向导轨上下滑动；水平导轨固定于机构支架；竖板的背面连接水平导轨的滑块，竖板能够沿着水平导轨水平滑动；所述电缸模块包括水平设置的伺服电缸，伺服电缸的滑块连接竖板，竖板能够水平滑动。本发明节约人工成本，同时提高生产效率，并且符合人机工程学准则，便于推广。

公开(公告)号：CN208166036U

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201820622764.8

申请日：2018-04-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李楠 ,  王宗荣 ,  肖东杰 ,  邢红辉 ,  季颖

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型涉及一种托盘的提升移栽机构，包括托盘输送线、夹持模块、移栽模块、电缸模块；输送线包括辊道、挡停器、顶升模块；夹持模块包括夹持气缸支架、夹持气缸，夹持气缸支架连接垂直设置的提升气缸的活动端，夹持气缸支架能够随着提升气缸的伸缩而升降；移栽模块包括竖向导轨、水平导轨、竖板；竖向导轨固定于夹持气缸支架，竖向导轨的滑块连接竖板的正面，夹持气缸支架能够沿着竖向导轨上下滑动；水平导轨固定于机构支架；竖板的背面连接水平导轨的滑块，竖板能够沿着水平导轨水平滑动；所述电缸模块包括水平设置的伺服电缸，伺服电缸的滑块连接竖板，竖板能够水平滑动。本实用新型节约人工成本，同时提高生产效率，并且符合人机工程学准则，便于推广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207618604U

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201721767891.9

申请日：2017-12-18

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 邢红辉 ,  左健民 ,  王保升 ,  洪磊 ,  石朗春

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型公开了一种用于轨道车辆门板与门框轮廓检测的夹持机构，包括：所述左夹持机构包括左升降台、翻转电机、左翻转机构及左机械抓手，且左翻转机构设置于左升降台上；所述左机械抓手活动连接于左翻转机构上，通过翻转电机带动左机械抓手的翻转；所述右夹持机构包括右升降台、设置于右升降台上的右翻转机构以及活动连接于右翻转机构上的右机械抓手，通过左机械抓手、右机械抓手夹持检测平台上被测门板\门框的两侧，并通过左机械抓手带动被测门板\门框、右机械抓手的翻转。本实用新型结构简单，使用方便，实现了门板与门框的自动翻转，便于门板与门框的双面检测，大大节省人力和成本，并且满足不同的轨道车辆门板的结构，提高了适用范围。