公开(公告)号：CN114722549B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210481768.X

申请日：2022-05-05

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨雪 ,  刘静 ,  陈玮 ,  杨瑞 ,  冯家乐

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/28 ,  G06F17/13 ,  G06F113/08 ,  G06F113/14 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种水下输气管道泄漏源动态参数反演方法、装置及介质，属于特征提取领域、参数曲线拟合领域和参数反演技术领域。针对基于破损口光学图像特征的泄漏源检测方法存在定位速度慢、检出率低、误报率高等缺陷面，以水下输气管道破损口泄漏产生的气泡羽流为研究对象，基于水下气体扩散几何模型，气泡羽流从泄漏口扩散至水面的全周期尺度分布规律可被量化，从中降维解析得到溯源关键参数。综合利用气泡羽流运动形态模型，进行气泡羽流运动参数降维解析与水下气体扩散几何模型时空关联性拟合，提出波浪场中气泡羽流溯源参数反演方法，实现水下输气管道泄漏源参数准确获取。

公开(公告)号：CN116280122A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310456881.7

申请日：2023-04-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陆伟 ,  冯家乐 ,  王晓曼 ,  杨瑞 ,  金夏安 ,  罗鑫 ,  杨雪 ,  刘俊楠 ,  徐子安

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  B63G8/24 ,  B63G8/08 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开一种用于构筑物探伤的水下机器人，包括机器人主体，机器人主体包括：总体框架；耐压仓体，耐压仓体通过固定装置可拆卸固定在总体框架上的中间位置，耐压仓体内安装有拍摄模块和控制模块；外置电源组件，外置电源组件设置有两组，外置电源组件安装在总体框架上，耐压仓体设置在两组外置电源组件之间，拍摄模块和控制模块均与外置电源组件电性连接；推进器组件；推进器组件设置有若干组，若干组推进器组件对称设置在总体框架上，推进器组件与控制模块电性连接。本发明能够替代人类下潜至深海进行管道探测任务，并保障任务完成效率高且人员安全，结构设计简约。

公开(公告)号：CN114722549A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210481768.X

申请日：2022-05-05

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨雪 ,  刘静 ,  陈玮 ,  杨瑞 ,  冯家乐

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/28 ,  G06F17/13 ,  G06F113/08 ,  G06F113/14 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种水下输气管道泄漏源动态参数反演方法、装置及介质，属于特征提取领域、参数曲线拟合领域和参数反演技术领域。针对基于破损口光学图像特征的泄漏源检测方法存在定位速度慢、检出率低、误报率高等缺陷面，以水下输气管道破损口泄漏产生的气泡羽流为研究对象，基于水下气体扩散几何模型，气泡羽流从泄漏口扩散至水面的全周期尺度分布规律可被量化，从中降维解析得到溯源关键参数。综合利用气泡羽流运动形态模型，进行气泡羽流运动参数降维解析与水下气体扩散几何模型时空关联性拟合，提出波浪场中气泡羽流溯源参数反演方法，实现水下输气管道泄漏源参数准确获取。

公开(公告)号：CN212766664U

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN202021557475.8

申请日：2020-07-31

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张乐泉 ,  徐嘉城 ,  肖胡均 ,  刘家乐 ,  陈玮 ,  杨雪 ,  杨瑞 ,  冯家乐 ,  罗鑫

IPC: B63B35/32 ,  B63B43/10 ,  B63B73/50 ,  B63B5/24 ,  B63H20/00 ,  B63H25/42 ,  E02B15/10 ,  H04N5/225 ,  H04N7/18 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本实用新型公开了一种水面垃圾清理机器人，船体中部安装电源电路舱，Wifi摄像头和超声波传感器通过云台固定在电源电路舱前端，船体左右侧对称安装有浮力系统，机架驱动机构安装于浮力系统后端，浮力系统前端固定有固定侧板，垃圾收集笼可转动连接于左右侧固定侧板之间并通过限位机构旋转限位，电源电路舱内部承载有电源模块和水上控制模块，水上控制模块分别通信连接Wifi摄像头、超声波传感器和上位机，水上控制模块通信连接机架驱动机构。本实用新型根据Wifi摄像头反馈图像采用上位机通过水上控制模块控制机架驱动机构驱动机器人行驶及姿态调整，并配合垃圾收集笼捕捉收集垃圾，垃圾收集笼可转动设计，可高效捕捉垃圾并避免垃圾流出，垃圾清理效果高。

公开(公告)号：CN215726606U

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202122241994.4

申请日：2021-09-16

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨雪 ,  杨瑞 ,  陆伟 ,  张乐泉

IPC: G01M3/06 ,  G01M10/00

Abstract: 本实用新型公开了一种小型多样化环境气泡羽流发生和观测装置，包括缸体，所述缸体的内底部设置有气泡发生机构，所述缸体的内侧壁设置有造浪机构，所述造浪机构包括底座一，所述底座一侧壁上设置有微调旋钮一，所述微调旋钮一的侧壁上设置有主支撑杆一，所述微调旋钮一螺纹连接有防松螺母一，所述主支撑杆一的侧壁设置有泵后盖，所述泵后盖的内部设置有电机，所述缸体的正面、侧面设置有正面、侧面拍摄器材固定机构，所述缸体的顶部设置有顶部拍摄器材固定机构，本实用新型，通过气泡发生机构和造浪机构可模拟多样水环境下气泡羽流产生与运动，通过正面、侧面拍摄器材固定机构和顶部拍摄器材固定机构适于多角度观测气泡羽流扩散、运动情况。

公开(公告)号：CN213691176U

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202022991877.5

申请日：2020-12-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王阳阳 ,  杨雪 ,  陆伟 ,  孙晓宇 ,  杨瑞 ,  汪晟 ,  董振鹏 ,  罗鑫 ,  张乐泉 ,  王晓曼

IPC: G09B25/02

Abstract: 本实用新型涉及一种可快速拆装的教学用水下机器人，包括上日字型框架和下日字型框架，上日字型框架通过七个四通接头和连接四通接头的横向连接管拼装而成，上日字型框架中同侧相邻的两四通接头间套设有浮力筒。下日字型框架通过六个四通接头和连接四通接头的横向连接管拼装而成，下日字型框架和上日字型框架两两相对的四通接头通过竖向连接管连接，构成方形框架结构。上日字型框架左右两侧的横向连接管中间位置各套接固定有一竖直推进器，方形框架结构前后侧位于中间位置的竖向连接管上各套接固定有一水平推进器。本实用新型的水下机器人结构简单，成本低，易于拆装，各部件损坏易于维护且维修成本低，可提高初学者的学习积极性。