苯基硼酸类化合物修饰的天然高分子在制备植物空心胶囊中的用途

    公开(公告)号:CN116807987A

    公开(公告)日:2023-09-29

    申请号:CN202310704870.6

    申请日:2023-06-14

    Abstract: 本发明提供苯基硼酸类化合物修饰的天然高分子在制备植物空心胶囊中的用途,苯基硼酸类化合物修饰的天然高分子作为制备植物空心胶囊过程中的胶凝剂,与普鲁兰多糖上的邻位双羟基基团在弱碱性条件下形成动态硼酸酯键,从而发生溶液‑凝胶的转变,能够改变胶液的粘度,利于蘸胶成膜,动态硼酸酯键具有pH敏感的可逆溶胶‑凝胶转变性能,得到的植物空心胶囊口服进入胃部后,在胃部酸性环境下具有优秀的溶胶‑凝胶转变性能,且不受钾离子的影响。本发明解决了以κ‑卡拉胶作为胶凝剂的植物空心胶囊受钾离子抑制或以结冷胶作为胶凝剂的植物空心胶囊受酸性条件抑制所导致的胶囊崩解较慢或不能有效崩解不利于药物溶出的问题。

    一种云台电机控制方法
    6.
    发明公开

    公开(公告)号:CN116610156A

    公开(公告)日:2023-08-18

    申请号:CN202310704655.6

    申请日:2023-06-14

    Abstract: 本发明涉及一种云台电机控制方法,具体控制步骤如下:步骤一:云台从传感器及前级设备获取云台控制参数信息;步骤二:根据所述云台控制参数信息进行补偿计算,以获取补偿后的云台方位角度;步骤三:获取用于控制云台电机的云台跟随参数;步骤四:对云台电机速度环使用超螺旋控制方法,位置环使用PID控制方法,产生并输出云台电机控制信号,本发明建立云台位姿控制系统多源干扰模型,获取当前云台系统状态参数,针对多源干扰,设计干扰观测器,对云台控制参数信息进行补偿计算,获取补偿后的云台方位角度,对云台电机速度环使用超螺旋控制方法,对云台电机的位置环使用PID控制方法,产生并输出云台电机控制信号,保证云台电机位姿的高精度控制。

    一种振镜电机系统的抗干扰复合控制策略

    公开(公告)号:CN116470802A

    公开(公告)日:2023-07-21

    申请号:CN202310478594.6

    申请日:2023-04-28

    Abstract: 本发明公开了一种振镜电机系统的抗干扰复合控制策略,包括根据振镜电机系统的电流环中位置角控制器传输的模拟信号与振镜反馈的模拟信号之间的误差信号,通过电流环控制器的PID算法进行电流矫正;建立振镜电机系统的动态数学模型,确定由参数不确定性和外部引起的扰动项;在位置环控制中设计有限时间状态观测器来估计振镜电机系统中的扰动项;根据振镜电机系统在位置环控制设计二阶超螺旋滑模控制器;将二阶超螺旋滑模控制其和有限时间状态观测器相结合。本发明通过设计控制器结合了超螺旋滑膜控制器和一个有限时间扩张状态观测器,解决对匹配不确定性的过高估计,提高滑模控制中滑动变量的收敛性。

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