公开(公告)号：CN116088356A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310087324.2

申请日：2023-02-07

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 李震宇 ,  黄飞 ,  任强 ,  董光阳 ,  陈文学 ,  熊兆辉 ,  孙飞 ,  吴琼

IPC: G05B19/04

Abstract: 本申请公开了一种施工设备的控制方法、装置、施工设备及存储介质，涉及智能控制技术领域。其中，该方法包括：获取施工设备在预设周期内铲刀的俯仰角的变化量；基于变化量确定对铲刀控制器的控制参数进行调节的初始调节量；基于铲刀中左右铲尖的高程信息修正初始调节量得到目标调节量；确定铲刀控制器的初始控制参数，基于目标调节量调节初始控制参数得到目标控制参数，以使铲刀控制器基于目标控制参数控制铲刀进行施工作业。本申请提供的技术方案，可以动态自适应调节控制参数，可进一步提高施工设备的作业精度，提高控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN117369452A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311391030.5

申请日：2023-10-25

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司 ,  上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 王海晶 ,  董光阳 ,  任强 ,  郑志达 ,  吴思溪 ,  郭明阳 ,  黄飞 ,  王杰 ,  陶洋 ,  陈幸

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人农机作业控制方法、装置、无人农机及存储介质，该方法包括：根据无人农机的属性信息和待作业区域的区域信息，确定无人农机的全局行驶路径，其中，区域信息由无人农机上安装的图像采集装置、障碍物检测装置和激光雷达共同确定；根据全局行驶路径以及无人农机的实时位置信息，控制无人农机执行相应的农机行为，实时位置信息由无人农机上安装的导航定位装置，或者设定地图结合图像采集装置和/或激光雷达确定。利用该方法，实现了无人农机出库、作业时执行农机动作以及出库的全程自动化，节省了人力成本，提高了无人农机的作业效率。同时，能够实现无人农机的精准定位，提高了无人农机作业控制的准确性。

公开(公告)号：CN116088356B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202310087324.2

申请日：2023-02-07

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 李震宇 ,  黄飞 ,  任强 ,  董光阳 ,  陈文学 ,  熊兆辉 ,  孙飞 ,  吴琼

IPC: G05B19/04

Abstract: 本申请公开了一种施工设备的控制方法、装置、施工设备及存储介质，涉及智能控制技术领域。其中，该方法包括：获取施工设备在预设周期内铲刀的俯仰角的变化量；基于变化量确定对铲刀控制器的控制参数进行调节的初始调节量；基于铲刀中左右铲尖的高程信息修正初始调节量得到目标调节量；确定铲刀控制器的初始控制参数，基于目标调节量调节初始控制参数得到目标控制参数，以使铲刀控制器基于目标控制参数控制铲刀进行施工作业。本申请提供的技术方案，可以动态自适应调节控制参数，可进一步提高施工设备的作业精度，提高控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN108693773A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810294986.6

申请日：2018-04-04

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 任强 ,  沈雪峰 ,  杨尹 ,  董光阳 ,  沈礼伟 ,  朱小琴

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供了一种农业机械自动驾驶滑坡偏差自适应估计方法，包括以下步骤：步骤(1)：计算破面坡度角并建立农用车辆离散线性化后的运动学模型；步骤(2)：将上述模型离散线性化之后，实施EKF滤波；步骤(3)：基于上述的EKF滤波，输出处理结果ψ、δ和d，其中ψ航向偏差，δ为前轮转向角度，d为车身位置到期望路径的垂直距离，本发明的滑坡偏差自适应估计算法能够快速精度估计由于坡度地形变化引起的航向角和前轮转角误差，从而提高控制算法对地形变化的适应性。

公开(公告)号：CN117076821A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311048131.2

申请日：2023-08-18

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司 ,  上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 杨红 ,  任强 ,  高嘉明 ,  潘正杰 ,  宋其国 ,  陈凯 ,  李世博

IPC: G06F17/10 ,  E02F9/26

Abstract: 本发明公开了机械设备模型参数校准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械设备对应的初始机械设备模型，确定初始机械设备模型中所包含的机械臂；针对每个机械臂，根据机械臂在机械设备上对应的轴心坐标确定机械臂的长度以及倾角传感器的安装偏差，倾角传感器设置在机械设备的机械臂上；根据机械设备的中轴线坐标确定目标方位角，目标方位角为机械设备上的全球卫星导航系统天线的主天线相位中心和辅天线相位中心连线在车体坐标系下的方位角；基于各机械臂的长度，各倾角传感器的安装偏差和目标方位角对初始机械设备模型的参数进行校准，解决了机械设备模型参数校准过程繁琐等问题，校准快，无需专业设备，成本低。

公开(公告)号：CN119778350A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411941694.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 ,  南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 郑志达 ,  任强 ,  沈雪峰 ,  徐靖 ,  陈幸 ,  李震宇 ,  董光阳

IPC: F15B21/02 ,  F15B13/02 ,  F15B19/00 ,  B60K31/10 ,  E02F9/20 ,  G05B23/02

Abstract: 本申请提供一种工程车辆控制方法及标定拟合方法，该方法包括：获取工程车辆的液压系统在工程车辆的执行机构的多个运动速度下的电气参数，多个运动速度下的电气参数是对每个运动速度进行标定时存储的；对多个运动速度和多个运动速度下的电气参数进行拟合，获得拟合曲线；获取执行机构的期望运动速度，并根据期望运动速度和拟合曲线对执行机构进行控制。在上述方案的实现过程中，通过多个运动速度下的电气参数在对每个运动速度进行标定时存储的采样方式，这种多点标定的采样方式可以更准确地反映实际工作情况，避免了全局标定中可能出现的误差累积问题，有效地提高了工程车辆控制执行机构进行运动的精度。

公开(公告)号：CN108693773B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201810294986.6

申请日：2018-04-04

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 任强 ,  沈雪峰 ,  杨尹 ,  董光阳 ,  沈礼伟 ,  朱小琴

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种农业机械自动驾驶滑坡偏差自适应估计方法，包括以下步骤：步骤(1)：计算破面坡度角并建立农用车辆离散线性化后的运动学模型；步骤(2)：将上述模型离散线性化之后，实施EKF滤波；步骤(3)：基于上述的EKF滤波，输出处理结果ψ、δ和d，其中ψ航向偏差，δ为前轮转向角度，d为车身位置到期望路径的垂直距离，本发明的滑坡偏差自适应估计算法能够快速精度估计由于坡度地形变化引起的航向角和前轮转角误差，从而提高控制算法对地形变化的适应性。