公开(公告)号：CN112476413B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202011308029.8

申请日：2020-11-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 钟勇 ,  余炳寰 ,  杜如虚

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种真空驱动的基于剪刀机构的执行器,属于真空驱动执行器技术领域，将传统机构中的剪刀机构引入软体执行器领域，有直线和曲线两种形式，可以根据不同的工作环境进行调整，从而适应多种工作环境。该执行器包括外薄膜和剪刀机构骨架，所述外薄膜包覆于剪刀机构骨架外部并与剪刀机构骨架固定连接，所述外薄膜上设置有气动接头。本发明具有较高的稳定性、收缩形和安全性。

公开(公告)号：CN110937092A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201911273234.2

申请日：2019-12-12

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 钟勇 ,  陈家泳 ,  余炳寰 ,  陈有栋 ,  杜如虚

IPC: B63H1/36 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种多模态仿生拉线机器鱼的CPG控制方法，属于仿生机器鱼技术领域，主要解决的是现有仿生机器鱼参数多、控制复杂的技术问题，所述方法为根据设定的鱼体摆动幅度、鱼体摆动频率、鱼体摆动偏移值、鱼体摆动时间比输入CPG模型计算得到一旋转角度，并根据所述旋转角度控制一个舵机驱动拉线机构来控制机器鱼的游动。本发明还公开了一种实现上述方法的机器鱼。本发明的参数少、控制简单、模型效率高。

公开(公告)号：CN112476413A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011308029.8

申请日：2020-11-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 钟勇 ,  余炳寰 ,  杜如虚

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种真空驱动的基于剪刀机构的执行器,属于真空驱动执行器技术领域，将传统机构中的剪刀机构引入软体执行器领域，有直线和曲线两种形式，可以根据不同的工作环境进行调整，从而适应多种工作环境。该执行器包括外薄膜和剪刀机构骨架，所述外薄膜包覆于剪刀机构骨架外部并与剪刀机构骨架固定连接，所述外薄膜上设置有气动接头。本发明具有较高的稳定性、收缩形和安全性。

公开(公告)号：CN211417562U

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN201922233478.X

申请日：2019-12-12

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 钟勇 ,  陈有栋 ,  余炳寰 ,  陈家泳 ,  杜如虚

IPC: B63H1/36 ,  B63G8/18 ,  B63G8/20

Abstract: 本实用新型公开了一种基于拉线结构的仿生机器鱼，属于仿生机器鱼技术领域，主要解决的是现有仿生机器鱼控制复杂、功耗高的技术问题，所述机器鱼包括依次连接的头部、腰部、尾鳍，头部包括支撑架，支撑架上方设有转盘，上壳体两侧设有胸鳍，支撑架上设有连接转盘的第一驱动机构、连接胸鳍的第二驱动机构及电性连接第一驱动机构、第二驱动机构的主控板，腰部包括多个依次铰接相连的中间骨骼，支撑架设有与第一个中间骨骼铰接的连接架，尾鳍设有与最后一个中间骨骼铰接的连接骨骼，转盘外围卷绕有两根拉线，两根拉线分别依次穿过连接架两侧、中间骨骼两侧并与连接骨骼两侧固定连接。本实用新型结构简单、功耗低。