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公开(公告)号：CN112701733B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202011431097.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于LCL滤波器的微电网及功率分配控制方法，包括S1确立微电网的状态空间模型；S2构建指令发生器；S3构建分布式观测器；S4计算微电网的功率参考值；S5构建局部功率跟踪控制器。该控制方法解决了微电网的功率分配问题，可以实现各个分布式发电单元按照最大功率输出。
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公开(公告)号：CN115833191A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211617848.X
申请日：2022-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种异构飞轮储能系统的多目标控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括：确定飞轮储能单元的动力学模型与控制目标；根据指令发生器，设定每个飞轮储能单元的指令发生器上层的分布式观测器；设定每个飞轮储能单元的渐进内部模型下层的分布式观测器；根据指令发生器和两个分布式观测器，为每一个飞轮储能单元设置控制器，实现飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。在本发明中，飞轮实际动态模型得到考虑，储能系统可在飞轮模型与不稳定的通讯网络下保持其功率跟踪与荷能平衡，系统的双目标控制得以实现。本发明可广泛应用于储能系统协同控制领域。
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公开(公告)号：CN119758712A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411753336.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于半准位置反馈的分布式鲁棒控制方法，包括以下步骤：建立多智能体系统的状态空间方程；建立多项式路径描述多智能体系统的参考路径，构建虚拟领导者系统；建立多智能体系统和虚拟领导者系统的切换通信网络；构建基于输出的分布式观测器，利用近邻智能体信息估计多项式路径；建立半准位置估计器为每个智能体生成半准位置；定义智能体新的等效误差；根据估计的多项式路径和半准位置，建立多重内模和鲁棒内模控制器，以实现参考轨迹的控制跟踪。本发明保证系统的鲁棒性，有效完成编队任务，增强多智能体系统在不稳定通信环境下的适应性和恢复能力，优化系统的空间定位能力，提升多智能体系统在动态环境中的性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN119576020A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411727786.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法，包括以下步骤：建立多智能体系统的状态空间方程构建扰动系统；将多智能体的编队指令分解为全局锚点指令和局部偏差指令；定义多智能体的误差跟踪策略；利用有向图建立多智能体系统和全局锚点系统的通信网络；利用通信网络中的邻近信息，建立分布式观测器，实现每个智能体对全局锚点系统的估计；利用分布式观测器的估计信息，建立动态增益补偿器，得到与全局锚点系统相关的调节器方程渐近解；求解与扰动系统和局部偏差系统相关的调节器方程解；结合调节器方程的解，建立协作式输出调节控制器。本发明减少全局编队指令数据的传输量，降低局部智能体的计算负载，提高系统运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN114852211B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210604982.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法，涉及机器人技术领域，其中，基于抗扭桁架的并联四足机器人装置，包括机体部分，机体部分包括框架组件，框架组件包括底盘板、前后固定设置在底盘板上的两个基板结构以及将两个基板结构进行连接的桁架结构，桁架结构包括横纵相互连接的多根桁架管，相连接的各桁架管之间通过转接件相互间隙配合连接；以及与机体部分连接的四条腿部，腿部包括与机体部分连接的腿部支架以及安装在腿部支架的并联连杆机构，基板结构安装有用于驱动腿部支架转动的Yaw轴上侧电机，腿部支架安装有驱动并联连杆机构动作的Pitch轴下侧电机。本发明能解决多自由度并联型机器人在起伏路段机体稳定性不高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116580423A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310447957.X
申请日：2023-04-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种人体背部穴位识别与定位方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取带有穴位标记的背部标准图像，对所述背部标准图像进行分割处理，获得第一背部特征图像；根据第一背部特征图像获取第一最小外接矩形，根据第一最小外接矩形构建坐标系，计算获取所有穴位标记的坐标值，以及穴位的比例数据；获取用户的背部图像，对所述背部图像进行分割处理，获得第二背部特征图像；根据第二背部特征图像获取第二最小外接矩形，根据比例数据和第二最小外接矩形标定用户的背部的穴位。本发明通过从背部标准图像中获取穴位的比例数据，在将比例数据应用于用户的背部图像中，能够快速地标定获得用户的背部的穴位，可广泛应用于数据处理技术领域。
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公开(公告)号：CN115009366B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210653710.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统，涉及平衡车技术领域，包括车架及安装在车架底部的多个轮组；多个滑车悬挂组件，滑车悬挂组件包括避震器和滑车结构，滑车结构包括与轮组连接的滑车箱体以及与车架连接的滑动杆，滑动杆可相对滑车箱体上下滑动，以使轮组可相对车架沿滑动杆方向上下运动；多个辅助撑起组件，辅助撑起组件包括安装在车架上的第一驱动源以及由该第一驱动源驱动的转动臂，转动臂端部上安装有导轮，以使转动臂转动后通过导轮接触地面，从而实现扶正平衡车；以及至少一个滑块调平组件。本发明可适应麦克纳姆轮自身给平衡车带来的微小上下起伏和外界运动地形所带来大幅度上下起伏和前后摆动。
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公开(公告)号：CN112950494A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110153360.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于高动态范围的三维重建方法，可以对表面动态范围高(表面同时具有深色区域和高度反光区域)的物体进行三维重建。首先，本发明对被重建物体拍下不同曝光度的条纹图像序列，并根据对比度和曝光度，对该条纹图像序列进行融合，生成高动态范围条纹图像；其次，对高动态范围条纹图像进行相位获取和去载频，最终得到被重建物体的三维重建图。本发明可以有效地解决传统的三维重建方法因被重建物体表面的动态范围过高而导致三维重建失败的问题。
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公开(公告)号：CN112701702A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011431099.2
申请日：2020-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种储能系统的鲁棒分布式双目标控制方法，所述储能系统包括通讯网络、多个储能单元及电网，所述储能单元包括储能装置、逆变器及L滤波器，包括S1确立储能单元的状态空间模型；S2设计储能系统的指令发生器；S3设计储能单元的分布式指令估计器；S4计算储能单元中的局部功率参考值；S5设计储能单元的局部功率跟踪控制器。该方法可以在一定范围内抵抗系统参数的不确定性。
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公开(公告)号：CN119556703A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411741387.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法，包括以下步骤：根据智能体的数学模型构建其状态空间方程；定义全局指令系统，生成全局参考指令；建立多智能体系统的通信网络，对全局参考指令的信道扰动建模；针对受到信道扰动影响的全局参考指令，构建基于受扰输出的分布式滤波同步估计器；求解调节器方程解，得到确定等价输出反馈控制器的前馈增益矩阵；设计确定等价输出反馈控制器，以产生智能体的控制输入，进而实现期望的编队控制效果。本发明提出一类基于受扰输出的分布式滤波同步估计器，并设计分布式确定等价控制器，实现闭环系统稳定，智能体运动轨迹趋近于设定轨迹，具有广泛的应用前景。
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