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公开(公告)号：CN103547033B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310514091.6
申请日：2013-10-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于无线传感器执行器网的大型智能灯光节能控制方法，包括以下步骤：步骤1：初始化传感器节点的滤波器参数；步骤2：打开传感器，对监测区域进行检测；步骤3：对不同的测量信息进行融合；步骤4：计算滤波器增益，更新滤波器的预测值；步骤5：根据当前滤波器的预测值，执行相应的操作。本发明是一种分布式协同估计和控制算法，每个节点能够根据自身的测量信息和接收邻居节点的测量信息协同地估计车辆的状态，控制器根据这些状态控制命令。由于实时地监测车辆和控制灯光，相比传统的照明系统，大大地减少了能耗，根据卡尔曼预测估计需要亮灯的扇形区域，控制灯光的亮度，不仅节约了能量，而且具有非常人性化的舒适度。
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公开(公告)号：CN119576021A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411741396.5
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出的一种基于最少信息量的全分布式无人机鲁棒编队控制方法，包括以下步骤：采用二阶系统作为无人机的运动学模型，建立无人机系统的状态空间模型；建立虚拟领导者系统的状态空间模型以描述无人机的全局飞行路径向量；利用有向图描述无人机群的通信网络；设计基于输出的自适应分布式观测器来估计每架无人机所需的虚拟领导者系统信息；基于观测器的输出信息，构造渐近内模处理虚拟领导者系统中的不确定参数；将渐近内模与动态状态反馈控制器相结合，构造无人机鲁棒编队飞行控制器，与基于输出的自适应分布式观测器共同控制全分布式无人机群鲁棒编队飞行，本发明解决无人机群的稳健编队飞行问题，提高无人机编队飞行的稳健性和分布式性能。
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公开(公告)号：CN112927127B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202110265858.0
申请日：2021-03-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F21/62 , G06V20/70 , G06V20/40 , G06V20/52 , G06V10/26 , G06V10/62 , G06T7/277 , G06T7/246 , G06T7/215 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种运行在边缘设备上的视频隐私数据模糊化方法，包括算法模型设计及算法模型搭建、模型优化、模型量化及加速、模型迁移至移动端设备运行；本发明的有益效果是：提供一种运算资源需求低，运算速度快，可以在移动端上运行，不依赖其他服务器资源的隐私自动模糊系统，保护公开视频中他人的隐私；采用多目标跟踪算法跟踪对象，可以实现指定模糊对象或记录指定目标的运动轨迹；使用TensorRT对算法模型进行量化及优化加速，降低部署难度，同时算法运行时，采用三个线程分别处理预处理、模型推理和后处理三个部分，以提高运行效率。
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公开(公告)号：CN116533222A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310447978.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MATLAB GUI的香灸仪专家决策系统，包括：扫描模块，用于对背部轮廓的识别及背部中心点位置的定点，对穴位参考点的扫描识别及定位，以及将得到的信息发送至信息模块；信息模块，用于输入穴位信息，并且将输入的穴位信息以及扫描模块识别获得的信息进行显示；控制模块，用于根据背部中心点位置信息，穴位参考点信息及输入的穴位信息，构建出机械臂的规划路径，控制机械臂的运行，以使机械臂按照规划路径进行运动，以及根据错误操作或运行过程中出现的安全问题对机械臂进行重置，以避免意外发生。本次发明构建更加便捷的相关程序的使用方式，简化使用方式，使专家可以通过给出的信息及时做出更加准确的决策判断。
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公开(公告)号：CN116512269A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310590410.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法，涉及机器人运动学领域。包括：建立机械臂的连杆坐标系；逆运动学求解；对求出的逆运动学解集进行筛选；通过计算机向机械臂发送控制指令；接收从机械臂发送的信息获取实时状态；根据艾灸治疗的要求设定轨迹。本发明提供的基于智能香灸仪的机械臂轨迹规划方法，计算速度快、精度高，响应时间短，使香灸仪较大程度上还原专业医师的施灸过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104391445B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410383803.X
申请日：2014-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的车队协同自主控制方法，包括以下步骤：步骤1：初始化滤波器参数；步骤2：读取传感器的测量信息；步骤3：运用渐消记忆的卡尔曼滤波算法进行状态估计；步骤4：邻居车辆之间进行信息交换；步骤5：输出控制信号，发出控制指令。本发明通过渐消记忆的卡尔曼滤波算法，利用可获得的测量信号，得到间隔误差及其导数的估计值，解决了间隔误差不可测的问题和滤波发散的问题,并利用无线网络进行通信，邻居车辆之间实现信息交换和共享，根据当前车辆及邻居车辆的状态的估计值，得到控制信号，发出控制指令，实现了协同控制。
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公开(公告)号：CN119556703A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411741387.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法，包括以下步骤：根据智能体的数学模型构建其状态空间方程；定义全局指令系统，生成全局参考指令；建立多智能体系统的通信网络，对全局参考指令的信道扰动建模；针对受到信道扰动影响的全局参考指令，构建基于受扰输出的分布式滤波同步估计器；求解调节器方程解，得到确定等价输出反馈控制器的前馈增益矩阵；设计确定等价输出反馈控制器，以产生智能体的控制输入，进而实现期望的编队控制效果。本发明提出一类基于受扰输出的分布式滤波同步估计器，并设计分布式确定等价控制器，实现闭环系统稳定，智能体运动轨迹趋近于设定轨迹，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110703761B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201911046770.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的网络化自主车队调度与协同控制方法。所述方法包括：自主车队中的车辆控制器接收经无线网络传输的领头车及前车的相关状态信息以产生控制信号；对车辆进行力学分析以建立车辆纵向动态学模型；考虑领头车加速度扰动并基于领头车‑前车跟随策略以建立初步的车队纵向结构模型；考虑车辆发动机参数不确定性并进行离散化，建立最终的车队纵向结构模型；引入事件触发机制，建立控制器结构模型并求解车辆控制器增益；根据车辆的控制器增益和接收的状态信息以求解该的车任一时刻的加速度，进而控制整个纵向车队。本发明提高了网络化自主车队的鲁棒性，有效抑制车辆的频繁加减速以增加乘客舒适度并减少油耗。
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公开(公告)号：CN112927127A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110265858.0
申请日：2021-03-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运行在边缘设备上的视频隐私数据模糊化方法，包括算法模型设计及算法模型搭建、模型优化、模型量化及加速、模型迁移至移动端设备运行；本发明的有益效果是：提供一种运算资源需求低，运算速度快，可以在移动端上运行，不依赖其他服务器资源的隐私自动模糊系统，保护公开视频中他人的隐私；采用多目标跟踪算法跟踪对象，可以实现指定模糊对象或记录指定目标的运动轨迹；使用TensorRT对算法模型进行量化及优化加速，降低部署难度，同时算法运行时，采用三个线程分别处理预处理、模型推理和后处理三个部分，以提高运行效率。
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公开(公告)号：CN111679668A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010481016.4
申请日：2020-05-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于新的时距策略的网络化自主车队的跟随控制方法。该方法包括：S1、对车辆进行力学分析以建立线性化的车辆纵向动态学模型；S2、建立新的时距策略，S3、设计动态控制器u̇_i，使其通过接收第i-1辆车即前车的状态信息后，结合本车状态信息，给出第i辆车即跟随车控制信号的变化率，第i辆车将根据所得控制信号的变化率调整自身的控制输出量，实现自身状态对前车状态的跟随性；S4、考虑前车的加减速过程并基于新的时距策略和控制策略，建立跟随车辆的状态空间模型。本发明提高了网络化自主车队中跟随车辆速度同步前车速度的快速性，有效改善了在前车加减速过程中后车的跟随性。
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