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公开(公告)号：CN115009366A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210653710.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统，涉及平衡车技术领域，包括车架及安装在车架底部的多个轮组；多个滑车悬挂组件，滑车悬挂组件包括避震器和滑车结构，滑车结构包括与轮组连接的滑车箱体以及与车架连接的滑动杆，滑动杆可相对滑车箱体上下滑动，以使轮组可相对车架沿滑动杆方向上下运动；多个辅助撑起组件，辅助撑起组件包括安装在车架上的第一驱动源以及由该第一驱动源驱动的转动臂，转动臂端部上安装有导轮，以使转动臂转动后通过导轮接触地面，从而实现扶正平衡车；以及至少一个滑块调平组件。本发明可适应麦克纳姆轮自身给平衡车带来的微小上下起伏和外界运动地形所带来大幅度上下起伏和前后摆动。
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公开(公告)号：CN114852211A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210604982.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法，涉及机器人技术领域，其中，基于抗扭桁架的并联四足机器人装置，包括机体部分，机体部分包括框架组件，框架组件包括底盘板、前后固定设置在底盘板上的两个基板结构以及将两个基板结构进行连接的桁架结构，桁架结构包括横纵相互连接的多根桁架管，相连接的各桁架管之间通过转接件相互间隙配合连接；以及与机体部分连接的四条腿部，腿部包括与机体部分连接的腿部支架以及安装在腿部支架的并联连杆机构，基板结构安装有用于驱动腿部支架转动的Yaw轴上侧电机，腿部支架安装有驱动并联连杆机构动作的Pitch轴下侧电机。本发明能解决多自由度并联型机器人在起伏路段机体稳定性不高的问题。
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公开(公告)号：CN114852211B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210604982.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法，涉及机器人技术领域，其中，基于抗扭桁架的并联四足机器人装置，包括机体部分，机体部分包括框架组件，框架组件包括底盘板、前后固定设置在底盘板上的两个基板结构以及将两个基板结构进行连接的桁架结构，桁架结构包括横纵相互连接的多根桁架管，相连接的各桁架管之间通过转接件相互间隙配合连接；以及与机体部分连接的四条腿部，腿部包括与机体部分连接的腿部支架以及安装在腿部支架的并联连杆机构，基板结构安装有用于驱动腿部支架转动的Yaw轴上侧电机，腿部支架安装有驱动并联连杆机构动作的Pitch轴下侧电机。本发明能解决多自由度并联型机器人在起伏路段机体稳定性不高的问题。
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公开(公告)号：CN115009366B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210653710.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统，涉及平衡车技术领域，包括车架及安装在车架底部的多个轮组；多个滑车悬挂组件，滑车悬挂组件包括避震器和滑车结构，滑车结构包括与轮组连接的滑车箱体以及与车架连接的滑动杆，滑动杆可相对滑车箱体上下滑动，以使轮组可相对车架沿滑动杆方向上下运动；多个辅助撑起组件，辅助撑起组件包括安装在车架上的第一驱动源以及由该第一驱动源驱动的转动臂，转动臂端部上安装有导轮，以使转动臂转动后通过导轮接触地面，从而实现扶正平衡车；以及至少一个滑块调平组件。本发明可适应麦克纳姆轮自身给平衡车带来的微小上下起伏和外界运动地形所带来大幅度上下起伏和前后摆动。
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