公开(公告)号：CN119556703A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411741387.6

申请日：2024-11-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 高焕丽 ,  李玮 ,  华洋洋 ,  李双琦 ,  陈凯宁 ,  赵宇轩 ,  江宏源 ,  蔡鹤

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法，包括以下步骤：根据智能体的数学模型构建其状态空间方程；定义全局指令系统，生成全局参考指令；建立多智能体系统的通信网络，对全局参考指令的信道扰动建模；针对受到信道扰动影响的全局参考指令，构建基于受扰输出的分布式滤波同步估计器；求解调节器方程解，得到确定等价输出反馈控制器的前馈增益矩阵；设计确定等价输出反馈控制器，以产生智能体的控制输入，进而实现期望的编队控制效果。本发明提出一类基于受扰输出的分布式滤波同步估计器，并设计分布式确定等价控制器，实现闭环系统稳定，智能体运动轨迹趋近于设定轨迹，具有广泛的应用前景。