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公开(公告)号：CN115453942A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211153265.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042 , H02P5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统，包括应用层，通过对获取的数据信息进行调度，根据用户需求切换不同的工作模式，并向中间层和驱动层发送任务指令从而实现集中性控制；中间层，用于设置参数和调整对应参数，实现对电机的多种控制方式，同时对接收到的数据进行滤波处理；驱动层，用于对接收到的数据进行按位解包处理，以及发送对应CAN数据包，此外对电机进行多算法控制，实现闭环电机控制处理；所述应用层包括模式切换状态机；中间层包括上位机调参模块；驱动层包括通信模块、电机控制模块、软件复位模块。本发明可通过手动调整不同的ID实现不同的功能，对电机进行闭环控制。
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公开(公告)号：CN114954555A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210569021.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B61H7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道移动机器人的多连杆刹车装置，涉及制动刹车技术领域，包括固定基架；驱动组件包括安装在固定基架上的驱动源；连杆部件包括第一连杆机构和第二连杆组件，第一连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆以及刹车皮安装块，第二连杆组件包括驱动连杆以及与驱动连杆铰接的从动连杆，驱动连杆连接在驱动源的驱动端上，从动连杆与第一连杆中部铰接，以实现驱动源通过第二连杆组件驱动相应的第一连杆机构动作；刹车制动组件包括刹车皮以及若干个刹车皮夹紧块。本发明可实现轨道移动机器人的迅速刹车，同时对电机产生的冲击较小，且不需要输出大功率可实现快速制动。
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公开(公告)号：CN114852211B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210604982.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法，涉及机器人技术领域，其中，基于抗扭桁架的并联四足机器人装置，包括机体部分，机体部分包括框架组件，框架组件包括底盘板、前后固定设置在底盘板上的两个基板结构以及将两个基板结构进行连接的桁架结构，桁架结构包括横纵相互连接的多根桁架管，相连接的各桁架管之间通过转接件相互间隙配合连接；以及与机体部分连接的四条腿部，腿部包括与机体部分连接的腿部支架以及安装在腿部支架的并联连杆机构，基板结构安装有用于驱动腿部支架转动的Yaw轴上侧电机，腿部支架安装有驱动并联连杆机构动作的Pitch轴下侧电机。本发明能解决多自由度并联型机器人在起伏路段机体稳定性不高的问题。
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公开(公告)号：CN115009366B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210653710.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统，涉及平衡车技术领域，包括车架及安装在车架底部的多个轮组；多个滑车悬挂组件，滑车悬挂组件包括避震器和滑车结构，滑车结构包括与轮组连接的滑车箱体以及与车架连接的滑动杆，滑动杆可相对滑车箱体上下滑动，以使轮组可相对车架沿滑动杆方向上下运动；多个辅助撑起组件，辅助撑起组件包括安装在车架上的第一驱动源以及由该第一驱动源驱动的转动臂，转动臂端部上安装有导轮，以使转动臂转动后通过导轮接触地面，从而实现扶正平衡车；以及至少一个滑块调平组件。本发明可适应麦克纳姆轮自身给平衡车带来的微小上下起伏和外界运动地形所带来大幅度上下起伏和前后摆动。
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公开(公告)号：CN114952908B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210582994.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条的线拉伸出与气电混合动力的夹取机构，包括伸出单元和夹取单元，其中：伸出单元包括机架以及设置在机架上的伸出驱动端和伸出工作端，伸出工作端与伸出驱动端连接以在伸出驱动端的驱动下发生水平方向的移动；夹取单元包括翻转机构、轨道、左夹爪机构和右夹爪机构，翻转机构与伸出工作端连接以使夹取单元能水平运动，轨道与翻转机构固定连接，左夹爪机构和右夹爪机构设置在轨道上且能在轨道上相对或相背移动，其中，左夹爪机构包括被动转盘，右夹爪机构包括主动转盘，主动转盘和被动转盘配合能够对夹持在两者之间的物料进行翻转。本发明能够实现大范围单自由度快速伸出的同时快速夹取物料，并对物料进行旋转与传送。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116111877A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211156132.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于体感的多电机阵列上位机控制系统，包括有角度控制模块、体感检测模块、串口通信模块、蓝牙通信模块与逻辑控制模块，初始化各模块并进入开机自检状态；当系统自检完成后，蓝牙通信模块开始接收外界控制信息，体感控制模块开始检测人体出现与否，如果检测到人体，跟踪其姿态，并结合先验知识判定人体动作；同时，逻辑控制模块根据各模块输出结果更新系统状态控制字，使多电机阵列具有用户定义的多种功能；最后，角度控制模块通过串口通信模块，经过数据编码将角度数据传输至下位机进行控制。本发明引入模块化处理与系统状态控制字策略，实现了用户可自定义的多种模式，使多电机阵列控制与体感控制相结合。
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公开(公告)号：CN114952908A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210582994.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条的线拉伸出与气电混合动力的夹取机构，包括伸出单元和夹取单元，其中：伸出单元包括机架以及设置在机架上的伸出驱动端和伸出工作端，伸出工作端与伸出驱动端连接以在伸出驱动端的驱动下发生水平方向的移动；夹取单元包括翻转机构、轨道、左夹爪机构和右夹爪机构，翻转机构与伸出工作端连接以使夹取单元能水平运动，轨道与翻转机构固定连接，左夹爪机构和右夹爪机构设置在轨道上且能在轨道上相对或相背移动，其中，左夹爪机构包括被动转盘，右夹爪机构包括主动转盘，主动转盘和被动转盘配合能够对夹持在两者之间的物料进行翻转。本发明能够实现大范围单自由度快速伸出的同时快速夹取物料，并对物料进行旋转与传送。
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公开(公告)号：CN114954555B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210569021.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B61H7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道移动机器人的多连杆刹车装置，涉及制动刹车技术领域，包括固定基架；驱动组件包括安装在固定基架上的驱动源；连杆部件包括第一连杆机构和第二连杆组件，第一连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆以及刹车皮安装块，第二连杆组件包括驱动连杆以及与驱动连杆铰接的从动连杆，驱动连杆连接在驱动源的驱动端上，从动连杆与第一连杆中部铰接，以实现驱动源通过第二连杆组件驱动相应的第一连杆机构动作；刹车制动组件包括刹车皮以及若干个刹车皮夹紧块。本发明可实现轨道移动机器人的迅速刹车，同时对电机产生的冲击较小，且不需要输出大功率可实现快速制动。
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公开(公告)号：CN116109047A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211153269.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于三维智能检测的智能调度方法，包括以下步骤，将摄像头帧送入目标检测算法中进行目标物的检测；将检测结果经比对后加入目标跟踪列表中；然后，将建立跟踪的对象送入目标分类网络中进行分类，同时利用深度图进行三维位置信息重建；将分类后的位置信息与先验信息一同送入决策模块中进行智能决策后通过客户端显示与对下位机进行控制。本发明利用深度神经网络与激光雷达对智能调度平台进行改进，能在不额外添加环境设备的情况下有效的利用所监控范围的位置，类别及环境信息，对范围内受控物进行精确，高效，实时的调度。
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公开(公告)号：CN115009366A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210653710.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统，涉及平衡车技术领域，包括车架及安装在车架底部的多个轮组；多个滑车悬挂组件，滑车悬挂组件包括避震器和滑车结构，滑车结构包括与轮组连接的滑车箱体以及与车架连接的滑动杆，滑动杆可相对滑车箱体上下滑动，以使轮组可相对车架沿滑动杆方向上下运动；多个辅助撑起组件，辅助撑起组件包括安装在车架上的第一驱动源以及由该第一驱动源驱动的转动臂，转动臂端部上安装有导轮，以使转动臂转动后通过导轮接触地面，从而实现扶正平衡车；以及至少一个滑块调平组件。本发明可适应麦克纳姆轮自身给平衡车带来的微小上下起伏和外界运动地形所带来大幅度上下起伏和前后摆动。
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