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公开(公告)号：CN119576020A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411727786.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法，包括以下步骤：建立多智能体系统的状态空间方程构建扰动系统；将多智能体的编队指令分解为全局锚点指令和局部偏差指令；定义多智能体的误差跟踪策略；利用有向图建立多智能体系统和全局锚点系统的通信网络；利用通信网络中的邻近信息，建立分布式观测器，实现每个智能体对全局锚点系统的估计；利用分布式观测器的估计信息，建立动态增益补偿器，得到与全局锚点系统相关的调节器方程渐近解；求解与扰动系统和局部偏差系统相关的调节器方程解；结合调节器方程的解，建立协作式输出调节控制器。本发明减少全局编队指令数据的传输量，降低局部智能体的计算负载，提高系统运行效率和稳定性。
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