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公开(公告)号：CN113679518B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110902506.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61F5/00 , F16D49/18 , F16D65/18 , F16D121/24 , F16D125/48 , F16D125/40
Abstract: 本发明公开了一种抱刹式肘关节防抖机构及肘关节，抱刹式肘关节防抖机构包括转轴、摩擦模块、动力模块和壳体，摩擦模块包括定摩擦机构和两个侧摩擦机构，定摩擦机构和各侧摩擦机构之间包围形成转轴空间；动力模块用于驱动两个侧摩擦机构靠近且抵接在转轴，侧摩擦机构能够向转轴施加压向定摩擦机构的力；壳体包括可拆卸的主壳和盖体，壳体上设有转轴孔，摩擦模块和动力模块安装在壳体上。动力模块驱动两个侧摩擦机构压向转轴，转轴被推动至与定摩擦机构接触，转轴与定摩擦机构及两个侧摩擦机构均接触以受到摩擦力，从而转轴被抱紧在转轴空间中，避免转轴发生转动或抖动，肘关节使用时更稳定。另外，可拆卸的盖体便于后续进行维修及保养。
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公开(公告)号：CN113236770A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110481668.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种换挡装置及其组成的运输设备，换挡装置包括外壳、挡位组件、入挡模块和选挡模块，挡位组件包括齿轮，入挡模块包括连杆和止杆，止杆连接在连杆的第一端，连杆的第二端上设有推杆；选挡模块包括转轮和选挡动力机构，转轮的轴向方向平行于齿轮的轴向方向，转轮的第一端面上设有容置槽，推杆的端部滑动安装在容置槽中。选挡动力机构驱动转轮旋转，推杆的端部在容置槽中滑动，从而带动连杆升降，止杆远离或靠近齿轮，当止杆远离齿轮时，换挡装置处于空挡；当止杆与齿轮相接时，换挡装置入挡。本发明通过驱动转轮以调节连杆的位置，继而止杆可选择不同的挡位，结构简单，易于操控，广泛适用于不同体积的机械设备。
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公开(公告)号：CN111789318B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202010598595.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: A41D13/08
Abstract: 本发明公开了一种非补偿式防抖护肘，非补偿式防抖护肘，小臂包裹部和大臂包裹部之间不仅设置连接机构，还配置有助力辅助机构，其中助力辅助机构包括换挡模块和支撑模块，在用户的手臂准备做不同动作之前，通过将换挡模块切换至相应挡位，能够对肘关节的运动起到辅助支持作用，从而减轻肘关节的受力负担，减小手臂的抖动程度；同时，设置第一弹性元件和第二弹性元件与护肘机构连接，当用户的手臂屈伸运动时，第一弹性元件和第二弹性元件能随之伸缩，从而抵消了护肘机构与手臂之间的轴向移动，保证护肘机构和手臂的相对位置的固定，此发明用于运动助力器械领域。
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公开(公告)号：CN111789318A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010598595.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: A41D13/08
Abstract: 本发明公开了一种非补偿式防抖护肘，非补偿式防抖护肘，小臂包裹部和大臂包裹部之间不仅设置连接机构，还配置有助力辅助机构，其中助力辅助机构包括换挡模块和支撑模块，在用户的手臂准备做不同动作之前，通过将换挡模块切换至相应挡位，能够对肘关节的运动起到辅助支持作用，从而减轻肘关节的受力负担，减小手臂的抖动程度；同时，设置第一弹性元件和第二弹性元件与护肘机构连接，当用户的手臂屈伸运动时，第一弹性元件和第二弹性元件能随之伸缩，从而抵消了护肘机构与手臂之间的轴向移动，保证护肘机构和手臂的相对位置的固定，此发明用于运动助力器械领域。
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公开(公告)号：CN113803443A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110904024.X
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H57/039 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/04 , F16H57/08 , H02K7/116 , B25J9/00 , B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼主动助力减速箱，涉及减速箱技术领域，包括齿轮箱；一级传动组件，一级传动组件包括可定轴转动的蜗杆以及与蜗杆啮合传动的蜗轮；二级传动组件，二级传动组件包括内外设置的太阳轮和齿圈，太阳轮与蜗轮同轴转动，齿圈固定在齿轮箱内，二级传动组件包括设置在太阳轮和齿圈两者之间的若干个行星齿轮以及与各行星齿轮连接的行星架，行星架包括行星盖以及连接在行星盖上的若干根紧固螺栓，紧固螺栓转动连接在相应行星齿轮上，太阳轮、行星齿轮以及齿圈依次啮合，以使太阳轮带动各行星齿轮绕太阳轮的中心轴线转动，从而带动行星架绕太阳轮的中心轴线转动。本发明能够起到自锁保护功能，并能实现小型电机驱动的传动比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113757351A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110909619.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化换挡结构及肘关节，一体化换挡结构包括内齿圈、支架和换挡凸轮，内齿圈的内壁沿周向设有齿部；支架的周侧抵接在内齿圈的内壁上，支架包括两个支板，两个支板之间形成安装空间，安装空间内活动安装有档位机构，各档位机构均通过弹性元件与支架连接；换挡凸轮转动安装于安装空间，档位机构环绕换挡凸轮沿周向布置，换挡凸轮转动以顶出任一档位机构抵接至内齿圈。通过换挡凸轮的转动可顶出不同的档位机构与内齿圈接触以实现不同档位的切换，内部产生磨损较低，整体使用稳定性好、使用寿命高。支架既能保护换挡的稳定进行，也便于更换或维护其中的部件；另外，由于支架抵接在内齿圈中，因此整体结构更紧凑，且易于安装。
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公开(公告)号：CN119556701A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411735522.6
申请日：2024-11-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于优先级博弈和A3C的多机器人路径规划算法；本发明的算法首先初始化所有机器人的状态和优先级，然后根据优先级进行路径规划。在规划过程中，机器人通过与环境交互收集经验，并使用A3C模型进行学习和优化。算法采用特定的奖励函数来评估机器人的表现，以指导其学习行为。通过不断迭代和优化，机器人逐渐学习到最优的路径规划策略。本发明具有实用性强的特点，可以广泛应用于需要多机器人协同工作的场景，如仓储物流、智能制造等领域。相比传统路径规划方法，本发明提高了路径规划的效率和质量，降低了碰撞率，并具备更好的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111795140B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010599604.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化多功能助力换挡机构，其中心转轴具有转轴本体及安装在转轴本体上的凸轮，换挡模块包含了内齿轮、设于内齿轮中部的中心壳及若干滑动嵌套在中心壳上的挡位组件，其中转轴本体伸入中心壳的空腔内，各挡位组件绕转轴本体分布，整体的装配结构简单紧凑，有利于实现小型化制作；当凸轮转动时，能够与任一挡位组件的一端抵接，并将挡位组件顶出至其另一端与内齿轮相接，实现挡位的固定，如此利用凸轮的转动即可实现不同挡位的切换，换挡过程灵活便捷；再者，设置复位部件，使各挡位组件在脱离凸轮后能够自动回归原位，能够避免不同挡位之间发生干涉，提高挡位切换的准确度，此发明用于换挡控制机械领域。
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公开(公告)号：CN113757327A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110903055.3
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H37/08 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/037 , F16H57/04 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种差动减速箱及其肩肘一体化助力机构，差动减速箱，包括：驱动组件；第一传动齿轮，与驱动组件连接；复合齿轮，一侧设置为与第一传动齿轮啮合的外齿轮，另一侧设置为行星架；行星齿轮系，设置在行星架内，包括太阳轮和行星轮，行星轮穿设有输出轴；第二传动齿轮，与第一传动齿轮连接，第二传动齿轮穿设有传动轴，传动轴用于驱动太阳轮；通过第一传动齿轮分别与复合齿轮和第二传动齿轮连接，第二传动齿轮带动太阳轮转动，太阳轮带动行星轮转动，使其与复合齿轮共同组成差动轮系，最终通过输出轴输出转动力，由于复合齿轮的结构设计，使得整体传动更为紧凑，体积小，重量轻，传动比范围大，传动效率高和工作平稳。
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公开(公告)号：CN111795140A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010599604.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化多功能助力换挡机构，其中心转轴具有转轴本体及安装在转轴本体上的凸轮，换挡模块包含了内齿轮、设于内齿轮中部的中心壳及若干滑动嵌套在中心壳上的挡位组件，其中转轴本体伸入中心壳的空腔内，各挡位组件绕转轴本体分布，整体的装配结构简单紧凑，有利于实现小型化制作；当凸轮转动时，能够与任一挡位组件的一端抵接，并将挡位组件顶出至其另一端与内齿轮相接，实现挡位的固定，如此利用凸轮的转动即可实现不同挡位的切换，换挡过程灵活便捷；再者，设置复位部件，使各挡位组件在脱离凸轮后能够自动回归原位，能够避免不同挡位之间发生干涉，提高挡位切换的准确度，此发明用于换挡控制机械领域。
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