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公开(公告)号：CN113679518B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110902506.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61F5/00 , F16D49/18 , F16D65/18 , F16D121/24 , F16D125/48 , F16D125/40
Abstract: 本发明公开了一种抱刹式肘关节防抖机构及肘关节，抱刹式肘关节防抖机构包括转轴、摩擦模块、动力模块和壳体，摩擦模块包括定摩擦机构和两个侧摩擦机构，定摩擦机构和各侧摩擦机构之间包围形成转轴空间；动力模块用于驱动两个侧摩擦机构靠近且抵接在转轴，侧摩擦机构能够向转轴施加压向定摩擦机构的力；壳体包括可拆卸的主壳和盖体，壳体上设有转轴孔，摩擦模块和动力模块安装在壳体上。动力模块驱动两个侧摩擦机构压向转轴，转轴被推动至与定摩擦机构接触，转轴与定摩擦机构及两个侧摩擦机构均接触以受到摩擦力，从而转轴被抱紧在转轴空间中，避免转轴发生转动或抖动，肘关节使用时更稳定。另外，可拆卸的盖体便于后续进行维修及保养。
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公开(公告)号：CN113757327A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110903055.3
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H37/08 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/037 , F16H57/04 , F16H57/08
Abstract: 本发明公开了一种差动减速箱及其肩肘一体化助力机构，差动减速箱，包括：驱动组件；第一传动齿轮，与驱动组件连接；复合齿轮，一侧设置为与第一传动齿轮啮合的外齿轮，另一侧设置为行星架；行星齿轮系，设置在行星架内，包括太阳轮和行星轮，行星轮穿设有输出轴；第二传动齿轮，与第一传动齿轮连接，第二传动齿轮穿设有传动轴，传动轴用于驱动太阳轮；通过第一传动齿轮分别与复合齿轮和第二传动齿轮连接，第二传动齿轮带动太阳轮转动，太阳轮带动行星轮转动，使其与复合齿轮共同组成差动轮系，最终通过输出轴输出转动力，由于复合齿轮的结构设计，使得整体传动更为紧凑，体积小，重量轻，传动比范围大，传动效率高和工作平稳。
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公开(公告)号：CN113803443A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110904024.X
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H57/039 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/04 , F16H57/08 , H02K7/116 , B25J9/00 , B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼主动助力减速箱，涉及减速箱技术领域，包括齿轮箱；一级传动组件，一级传动组件包括可定轴转动的蜗杆以及与蜗杆啮合传动的蜗轮；二级传动组件，二级传动组件包括内外设置的太阳轮和齿圈，太阳轮与蜗轮同轴转动，齿圈固定在齿轮箱内，二级传动组件包括设置在太阳轮和齿圈两者之间的若干个行星齿轮以及与各行星齿轮连接的行星架，行星架包括行星盖以及连接在行星盖上的若干根紧固螺栓，紧固螺栓转动连接在相应行星齿轮上，太阳轮、行星齿轮以及齿圈依次啮合，以使太阳轮带动各行星齿轮绕太阳轮的中心轴线转动，从而带动行星架绕太阳轮的中心轴线转动。本发明能够起到自锁保护功能，并能实现小型电机驱动的传动比。
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公开(公告)号：CN113757351A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110909619.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化换挡结构及肘关节，一体化换挡结构包括内齿圈、支架和换挡凸轮，内齿圈的内壁沿周向设有齿部；支架的周侧抵接在内齿圈的内壁上，支架包括两个支板，两个支板之间形成安装空间，安装空间内活动安装有档位机构，各档位机构均通过弹性元件与支架连接；换挡凸轮转动安装于安装空间，档位机构环绕换挡凸轮沿周向布置，换挡凸轮转动以顶出任一档位机构抵接至内齿圈。通过换挡凸轮的转动可顶出不同的档位机构与内齿圈接触以实现不同档位的切换，内部产生磨损较低，整体使用稳定性好、使用寿命高。支架既能保护换挡的稳定进行，也便于更换或维护其中的部件；另外，由于支架抵接在内齿圈中，因此整体结构更紧凑，且易于安装。
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公开(公告)号：CN116168333B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310425915.6
申请日：2023-04-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种自监督视觉语言导航预训练方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取房屋游览视频，对房屋游览视频进行过滤，获得有效帧；根据获得的有效帧，通过基于熵最小值理论的轨迹生成算法构建导航轨迹；根据获得的导航轨迹构建导航指令；根据导航轨迹和导航指令构建轨迹‑指令对，生成预训练数据集；根据获得的预训练数据集，使用轨迹判断任务对网络架构进行预训练。本发明首次采用房屋游览视频构建视觉语言导航预训练数据，自动化地生成导航轨迹和导航指令，构建轨迹‑指令对，有效地降低标注成本。另外，设计了针对布局推理能力学习的预训练任务，实现了视觉语言导航智能体对房屋布局知识的学习，可广泛应用于视觉语言导航技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116168333A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310425915.6
申请日：2023-04-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/774 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种自监督视觉语言导航预训练方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取房屋游览视频，对房屋游览视频进行过滤，获得有效帧；根据获得的有效帧，通过基于熵最小值理论的轨迹生成算法构建导航轨迹；根据获得的导航轨迹构建导航指令；根据导航轨迹和导航指令构建轨迹‑指令对，生成预训练数据集；根据获得的预训练数据集，使用轨迹判断任务对网络架构进行预训练。本发明首次采用房屋游览视频构建视觉语言导航预训练数据，自动化地生成导航轨迹和导航指令，构建轨迹‑指令对，有效地降低标注成本。另外，设计了针对布局推理能力学习的预训练任务，实现了视觉语言导航智能体对房屋布局知识的学习，可广泛应用于视觉语言导航技术领域。
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公开(公告)号：CN119942543A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411814239.2
申请日：2024-12-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06F16/587
Abstract: 本发明公开了一种基于地图引导的场景感知少样本声学建模方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取图像数据，根据图像数据提取视觉特征，从视觉特征中提取场景语义特征；根据提取的场景语义特征，将不同姿态获取到的场景特征对齐融合，获得场景特征地图；获取查询坐标，根据查询坐标和场景特征地图获取查询特征，根据查询特征获得目标RIR。本发明提出了地图引导的场景感知方案，通过提取不同视觉观测中声学相关的语义特征，并借助深度映射进行特征对齐融合，获得整个场景的特征信息，增强模型对房屋结构、房屋布局、物体语义等空间信息的理解。本发明可广泛应用于AR、VR等虚拟建模领域。
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公开(公告)号：CN113757351B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110909619.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化换挡结构及肘关节，一体化换挡结构包括内齿圈、支架和换挡凸轮，内齿圈的内壁沿周向设有齿部；支架的周侧抵接在内齿圈的内壁上，支架包括两个支板，两个支板之间形成安装空间，安装空间内活动安装有档位机构，各档位机构均通过弹性元件与支架连接；换挡凸轮转动安装于安装空间，档位机构环绕换挡凸轮沿周向布置，换挡凸轮转动以顶出任一档位机构抵接至内齿圈。通过换挡凸轮的转动可顶出不同的档位机构与内齿圈接触以实现不同档位的切换，内部产生磨损较低，整体使用稳定性好、使用寿命高。支架既能保护换挡的稳定进行，也便于更换或维护其中的部件；另外，由于支架抵接在内齿圈中，因此整体结构更紧凑，且易于安装。
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公开(公告)号：CN113679518A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110902506.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61F5/00 , F16D49/18 , F16D65/18 , F16D121/24 , F16D125/48 , F16D125/40
Abstract: 本发明公开了一种抱刹式肘关节防抖机构及肘关节，抱刹式肘关节防抖机构包括转轴、摩擦模块、动力模块和壳体，摩擦模块包括定摩擦机构和两个侧摩擦机构，定摩擦机构和各侧摩擦机构之间包围形成转轴空间；动力模块用于驱动两个侧摩擦机构靠近且抵接在转轴，侧摩擦机构能够向转轴施加压向定摩擦机构的力；壳体包括可拆卸的主壳和盖体，壳体上设有转轴孔，摩擦模块和动力模块安装在壳体上。动力模块驱动两个侧摩擦机构压向转轴，转轴被推动至与定摩擦机构接触，转轴与定摩擦机构及两个侧摩擦机构均接触以受到摩擦力，从而转轴被抱紧在转轴空间中，避免转轴发生转动或抖动，肘关节使用时更稳定。另外，可拆卸的盖体便于后续进行维修及保养。
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公开(公告)号：CN216343804U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202121831621.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/038 , F16H57/08 , H02K7/116
Abstract: 本实用新型公开了外骨骼主动助力减速箱，涉及减速箱技术领域，包括齿轮箱；一级传动组件，一级传动组件设置在齿轮箱内，一级传动组件包括可定轴转动的蜗杆以及与蜗杆啮合传动的蜗轮；以及二级传动组件，二级传动组件设置在齿轮箱内，二级传动组件包括内外设置的太阳轮和齿圈，太阳轮与蜗轮同轴转动，齿圈固定在齿轮箱内，二级传动组件包括设置在太阳轮和齿圈两者之间的若干个行星齿轮以及与各行星齿轮连接的行星架，太阳轮、行星齿轮以及齿圈依次啮合，以使太阳轮带动各行星齿轮绕太阳轮的中心轴线转动，从而带动行星架绕太阳轮的中心轴线转动。本实用新型能够起到自锁保护功能，并能实现小型电机驱动的传动比。
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