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公开(公告)号：CN112896350A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110180008.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , A62C27/00 , A62C31/03
Abstract: 本发明公开了一种履带式麦克纳姆轮全向移动平台的救火机器人，包括底盘装置、云台喷枪装置、履带装置；所述底盘装置包括底盘本体、负重轮轴、水管；所述底盘本体后部开设有水管输入口，顶部开设有水管输出口；水管输出口与水管输入口通过水管连接；所述水管输入口与外部水源连接；所述云台喷枪装置包括yaw轴旋转底座、水枪头、软管、pitch轴支架；所述yaw轴旋转底座固定在底盘本体上；所述pitch轴支架安装于yaw轴旋转底座上；所述水枪头安装在pitch轴支架上；所述软管一端连接水管输出口，另一端穿过pitch轴支架侧壁并与水枪头连接；所述底盘本体两侧安装有用于驱动机器人行驶的履带装置。本发明云台受力小，反应更灵敏。本发明涉及消防机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN112919374A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110290221.7
申请日：2021-03-18
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种应用于叉车上的夹取装置，包括壳体，设有导轨；驱动装置，固定部固接于壳体，活动部滑动连接于壳体；铰接轴，固接于驱动装置活动部；第一夹臂和第二夹臂，铰接于铰接轴，滑动连接于导轨；第一夹扣转动连接于第一夹臂一端，第二夹扣转动连接于第二夹臂一端，第一夹扣一端和第二夹扣一端之间具有远离状态或靠近状态；复位装置，用于使第一夹扣和第二夹扣由远离状态复位为靠近状态；限位装置，用于限制第一夹扣和第二夹扣往远离固定部方向转动的角度范围；夹取装置在第一工位时，第一夹臂和第二夹臂之间夹角增大；在第二工位时，第一夹臂和第二夹臂之间夹角缩小，第一夹扣一端和第二夹一端扣互相抵接。本发明还涉及一种叉车。
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公开(公告)号：CN112891891B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110093447.8
申请日：2021-01-22
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC: A63B69/40
Abstract: 一种带有连杆机构的三轴发球云台，包括顶层部件、中层部件、发射部件、连杆机构、中层电机、顶层电机、安装在固定物上的转向电机；发射部件包括枪管，中层电机安装在中层部件上，中层电机通过连杆机构与发射部件连接并驱动发射部件绕枪管的轴线转动，顶层电机安装在顶层部件上，顶层电机与中层部件连接并驱动中层部件绕第一轴线转动，转向电机与顶层部件连接并驱动顶层部件绕竖直的轴线转动；第一轴线水平且垂直于枪管的轴线。本发明可进行三轴的转动，发球轨迹平稳精确，属于发球设备领域。
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公开(公告)号：CN112896350B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110180008.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , A62C27/00 , A62C31/03
Abstract: 本发明公开了一种履带式麦克纳姆轮全向移动平台的救火机器人，包括底盘装置、云台喷枪装置、履带装置；所述底盘装置包括底盘本体、负重轮轴、水管；所述底盘本体后部开设有水管输入口，顶部开设有水管输出口；水管输出口与水管输入口通过水管连接；所述水管输入口与外部水源连接；所述云台喷枪装置包括yaw轴旋转底座、水枪头、软管、pitch轴支架；所述yaw轴旋转底座固定在底盘本体上；所述pitch轴支架安装于yaw轴旋转底座上；所述水枪头安装在pitch轴支架上；所述软管一端连接水管输出口，另一端穿过pitch轴支架侧壁并与水枪头连接；所述底盘本体两侧安装有用于驱动机器人行驶的履带装置。本发明云台受力小，反应更灵敏。本发明涉及消防机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN112896367A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110347208.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，包括底盘框架、四个切换机构、四个轮组、四个转向机构；四个切换机构分别安装在四个轮组，四个轮组分别通过四个转向机构与底盘框架连接；轮组包括轮毂、轮支架、驱动电机、法兰联轴器；切换机构包括舵机、切换杆；轮支架包括安装板、连接板、第一转轴；轮毂与安装板转动连接，连接板与转向机构连接，安装板与连接板通过第一转轴转动连接，舵机安装在安装板，驱动电机的定子与安装板固定连接，驱动电机的输出轴通过法兰联轴器与轮毂连接；切换杆一端与连接板铰接，切换杆的另一端与舵机的舵臂铰接；本发明在发生故障时便于通过外力拖动，属于一种运输机器人底盘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112919374B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202110290221.7
申请日：2021-03-18
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种应用于叉车上的夹取装置，包括壳体，设有导轨；驱动装置，固定部固接于壳体，活动部滑动连接于壳体；铰接轴，固接于驱动装置活动部；第一夹臂和第二夹臂，铰接于铰接轴，滑动连接于导轨；第一夹扣转动连接于第一夹臂一端，第二夹扣转动连接于第二夹臂一端，第一夹扣一端和第二夹扣一端之间具有远离状态或靠近状态；复位装置，用于使第一夹扣和第二夹扣由远离状态复位为靠近状态；限位装置，用于限制第一夹扣和第二夹扣往远离固定部方向转动的角度范围；夹取装置在第一工位时，第一夹臂和第二夹臂之间夹角增大；在第二工位时，第一夹臂和第二夹臂之间夹角缩小，第一夹扣一端和第二夹一端扣互相抵接。本发明还涉及一种叉车。
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公开(公告)号：CN113236772A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110489041.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变挡装置及其组成的助力器械，变挡装置包括齿轮、挡位模块和入挡模块，挡位模块包括壳体和至少两个推杆结构，推杆结构包括杆体，推杆结构均活动安装在壳体中，壳体的顶面上设有顶孔，各推杆结构沿第一预设方向间隔布置；入挡模块包括升降块和动力件，升降块的顶面可支承至少一个推杆结构，升降块的顶面沿第二预设方向逐渐升高，动力件与升降块连接。先沿第一预设方向驱动壳体使所需的推杆结构与齿轮相对以选挡，然后动力件驱动升降件沿第二预设方向运动，升降件的顶面逐渐升高以抬升相应的推杆结构，使推杆结构的杆体与齿轮相接以入挡。本发明结构简单，易于控制，且采用动力件以入挡，变挡时更省力。
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公开(公告)号：CN113236771A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110481706.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种换挡装置及其组成的运输设备，换挡装置包括外壳、输出模块、换挡模块和入挡模块，输出模块位于外壳内，输出模块包括第一传动齿轮和输出轴，输出轴贯穿第一传动齿轮的内孔，第一传动齿轮滑动安装在输出轴上；换挡模块包括棘轮、推杆和换挡动力机构，棘轮转动安装在外壳内，棘轮与输出轴同轴心布置，棘轮的侧面上设有内齿凹槽，推杆的端部设有可与棘轮滑动配合的斜面，换挡动力机构与推杆连接。换挡动力机构驱动推杆改变斜面的朝向，以使棘轮沿不同的方向转动或止动，然后入挡模块再使第一传动齿轮与棘轮的内齿凹槽啮合传动，从而实现入挡。本发明结构简单，且能选定并实现多种挡位的输出，广泛适用于大中小型的设备。
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公开(公告)号：CN112896367B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110347208.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，包括底盘框架、四个切换机构、四个轮组、四个转向机构；四个切换机构分别安装在四个轮组，四个轮组分别通过四个转向机构与底盘框架连接；轮组包括轮毂、轮支架、驱动电机、法兰联轴器；切换机构包括舵机、切换杆；轮支架包括安装板、连接板、第一转轴；轮毂与安装板转动连接，连接板与转向机构连接，安装板与连接板通过第一转轴转动连接，舵机安装在安装板，驱动电机的定子与安装板固定连接，驱动电机的输出轴通过法兰联轴器与轮毂连接；切换杆一端与连接板铰接，切换杆的另一端与舵机的舵臂铰接；本发明在发生故障时便于通过外力拖动，属于一种运输机器人底盘。
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公开(公告)号：CN113236770A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110481668.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种换挡装置及其组成的运输设备，换挡装置包括外壳、挡位组件、入挡模块和选挡模块，挡位组件包括齿轮，入挡模块包括连杆和止杆，止杆连接在连杆的第一端，连杆的第二端上设有推杆；选挡模块包括转轮和选挡动力机构，转轮的轴向方向平行于齿轮的轴向方向，转轮的第一端面上设有容置槽，推杆的端部滑动安装在容置槽中。选挡动力机构驱动转轮旋转，推杆的端部在容置槽中滑动，从而带动连杆升降，止杆远离或靠近齿轮，当止杆远离齿轮时，换挡装置处于空挡；当止杆与齿轮相接时，换挡装置入挡。本发明通过驱动转轮以调节连杆的位置，继而止杆可选择不同的挡位，结构简单，易于操控，广泛适用于不同体积的机械设备。
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