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公开(公告)号：CN116109047A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211153269.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于三维智能检测的智能调度方法，包括以下步骤，将摄像头帧送入目标检测算法中进行目标物的检测；将检测结果经比对后加入目标跟踪列表中；然后，将建立跟踪的对象送入目标分类网络中进行分类，同时利用深度图进行三维位置信息重建；将分类后的位置信息与先验信息一同送入决策模块中进行智能决策后通过客户端显示与对下位机进行控制。本发明利用深度神经网络与激光雷达对智能调度平台进行改进，能在不额外添加环境设备的情况下有效的利用所监控范围的位置，类别及环境信息，对范围内受控物进行精确，高效，实时的调度。
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公开(公告)号：CN115582826A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211259822.2
申请日：2022-10-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的超冗余度模块化机械臂，包括机架；驱动单元设置在机架上；机械臂单元包括多个依次连接的模块化关节单元，首端的模块化关节单元设置在机架上，各模块化关节单元上设有至少多个孔位；以及驱动单元包括至少四个驱动模块，各驱动模块适于通过驱动钢线而控制，其中各钢线分别穿设于不同的孔位，以使各驱动模块分别独立动作并配合控制各机械臂单元的活动。通过驱动单元实现机械臂的拉线驱动，根据需求安装一定数量的模块化关节单元，让钢线穿过特定的孔位，从而实现复杂的空间内运动，四个驱动模块相互配合地实现控制，能够实现大范围多自由度作业，大大提高机械臂的灵活性，使其可以更加方便地在狭窄区域工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115582826B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202211259822.2
申请日：2022-10-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的超冗余度模块化机械臂，包括机架；驱动单元设置在机架上；机械臂单元包括多个依次连接的模块化关节单元，首端的模块化关节单元设置在机架上，各模块化关节单元上设有至少多个孔位；以及驱动单元包括至少四个驱动模块，各驱动模块适于通过驱动钢线而控制，其中各钢线分别穿设于不同的孔位，以使各驱动模块分别独立动作并配合控制各机械臂单元的活动。通过驱动单元实现机械臂的拉线驱动，根据需求安装一定数量的模块化关节单元，让钢线穿过特定的孔位，从而实现复杂的空间内运动，四个驱动模块相互配合地实现控制，能够实现大范围多自由度作业，大大提高机械臂的灵活性，使其可以更加方便地在狭窄区域工作。
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公开(公告)号：CN115453942A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211153265.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042 , H02P5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统，包括应用层，通过对获取的数据信息进行调度，根据用户需求切换不同的工作模式，并向中间层和驱动层发送任务指令从而实现集中性控制；中间层，用于设置参数和调整对应参数，实现对电机的多种控制方式，同时对接收到的数据进行滤波处理；驱动层，用于对接收到的数据进行按位解包处理，以及发送对应CAN数据包，此外对电机进行多算法控制，实现闭环电机控制处理；所述应用层包括模式切换状态机；中间层包括上位机调参模块；驱动层包括通信模块、电机控制模块、软件复位模块。本发明可通过手动调整不同的ID实现不同的功能，对电机进行闭环控制。
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公开(公告)号：CN114952908B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210582994.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条的线拉伸出与气电混合动力的夹取机构，包括伸出单元和夹取单元，其中：伸出单元包括机架以及设置在机架上的伸出驱动端和伸出工作端，伸出工作端与伸出驱动端连接以在伸出驱动端的驱动下发生水平方向的移动；夹取单元包括翻转机构、轨道、左夹爪机构和右夹爪机构，翻转机构与伸出工作端连接以使夹取单元能水平运动，轨道与翻转机构固定连接，左夹爪机构和右夹爪机构设置在轨道上且能在轨道上相对或相背移动，其中，左夹爪机构包括被动转盘，右夹爪机构包括主动转盘，主动转盘和被动转盘配合能够对夹持在两者之间的物料进行翻转。本发明能够实现大范围单自由度快速伸出的同时快速夹取物料，并对物料进行旋转与传送。
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公开(公告)号：CN116111877A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211156132.4
申请日：2022-09-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于体感的多电机阵列上位机控制系统，包括有角度控制模块、体感检测模块、串口通信模块、蓝牙通信模块与逻辑控制模块，初始化各模块并进入开机自检状态；当系统自检完成后，蓝牙通信模块开始接收外界控制信息，体感控制模块开始检测人体出现与否，如果检测到人体，跟踪其姿态，并结合先验知识判定人体动作；同时，逻辑控制模块根据各模块输出结果更新系统状态控制字，使多电机阵列具有用户定义的多种功能；最后，角度控制模块通过串口通信模块，经过数据编码将角度数据传输至下位机进行控制。本发明引入模块化处理与系统状态控制字策略，实现了用户可自定义的多种模式，使多电机阵列控制与体感控制相结合。
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公开(公告)号：CN114952908A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210582994.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条的线拉伸出与气电混合动力的夹取机构，包括伸出单元和夹取单元，其中：伸出单元包括机架以及设置在机架上的伸出驱动端和伸出工作端，伸出工作端与伸出驱动端连接以在伸出驱动端的驱动下发生水平方向的移动；夹取单元包括翻转机构、轨道、左夹爪机构和右夹爪机构，翻转机构与伸出工作端连接以使夹取单元能水平运动，轨道与翻转机构固定连接，左夹爪机构和右夹爪机构设置在轨道上且能在轨道上相对或相背移动，其中，左夹爪机构包括被动转盘，右夹爪机构包括主动转盘，主动转盘和被动转盘配合能够对夹持在两者之间的物料进行翻转。本发明能够实现大范围单自由度快速伸出的同时快速夹取物料，并对物料进行旋转与传送。
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