公开(公告)号：CN115453942A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211153265.6

申请日：2022-09-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 吴广峰 ,  陈泽明 ,  秦奕 ,  董博雅 ,  范千鹤 ,  梁华岳

IPC: G05B19/042 ,  H02P5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统，包括应用层，通过对获取的数据信息进行调度，根据用户需求切换不同的工作模式，并向中间层和驱动层发送任务指令从而实现集中性控制；中间层，用于设置参数和调整对应参数，实现对电机的多种控制方式，同时对接收到的数据进行滤波处理；驱动层，用于对接收到的数据进行按位解包处理，以及发送对应CAN数据包，此外对电机进行多算法控制，实现闭环电机控制处理；所述应用层包括模式切换状态机；中间层包括上位机调参模块；驱动层包括通信模块、电机控制模块、软件复位模块。本发明可通过手动调整不同的ID实现不同的功能，对电机进行闭环控制。

公开(公告)号：CN114708295A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210346880.2

申请日：2022-04-02

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  秦奕 ,  别业泉 ,  谭淏 ,  周雅静

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T5/10 ,  G06T5/30 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于Transformer的物流包裹分离方法，包括以下步骤：将图像送入改进的Transformer语义分割模型，将接收的图像划分为多个图块并将图块传入分层编码器，该编码器利用重叠特征合并操作、前馈神经网络结合自注意力机制输出不同分辨率的多级图像特征；使用轻量级的基于多层感知机的解码器进行特征拼接和融合，预测出图像的包裹分割掩码信息；对于该掩码信息进行图像形态学后处理，提取出所有包裹的边缘信息，获取当前包裹的分布情况后对包裹在传送带上的分布情况进行统计，获取在传送带最前方的包裹作为目标包裹，将此目标包裹信息作为卡尔曼滤波目标跟踪环节的更新输入，从而实现对于物流包裹的单件分拣。

公开(公告)号：CN114708295B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202210346880.2

申请日：2022-04-02

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  秦奕 ,  别业泉 ,  谭淏 ,  周雅静

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/13 ,  G06T5/70 ,  G06T5/60 ,  G06T5/10 ,  G06T5/30 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于Transformer的物流包裹分离方法，包括以下步骤：将图像送入改进的Transformer语义分割模型，将接收的图像划分为多个图块并将图块传入分层编码器，该编码器利用重叠特征合并操作、前馈神经网络结合自注意力机制输出不同分辨率的多级图像特征；使用轻量级的基于多层感知机的解码器进行特征拼接和融合，预测出图像的包裹分割掩码信息；对于该掩码信息进行图像形态学后处理，提取出所有包裹的边缘信息，获取当前包裹的分布情况后对包裹在传送带上的分布情况进行统计，获取在传送带最前方的包裹作为目标包裹，将此目标包裹信息作为卡尔曼滤波目标跟踪环节的更新输入，从而实现对于物流包裹的单件分拣。

公开(公告)号：CN116109047A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211153269.4

申请日：2022-09-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 赵可昕 ,  秦奕 ,  梁俊玮 ,  陈泽明 ,  梁华岳 ,  董博雅

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/083 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/62 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于三维智能检测的智能调度方法，包括以下步骤，将摄像头帧送入目标检测算法中进行目标物的检测；将检测结果经比对后加入目标跟踪列表中；然后，将建立跟踪的对象送入目标分类网络中进行分类，同时利用深度图进行三维位置信息重建；将分类后的位置信息与先验信息一同送入决策模块中进行智能决策后通过客户端显示与对下位机进行控制。本发明利用深度神经网络与激光雷达对智能调度平台进行改进，能在不额外添加环境设备的情况下有效的利用所监控范围的位置，类别及环境信息，对范围内受控物进行精确，高效，实时的调度。

公开(公告)号：CN116111877A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211156132.4

申请日：2022-09-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 赵可昕 ,  秦奕 ,  陈泽明 ,  梁华岳 ,  范千鹤 ,  董博雅

IPC: H02P5/00 ,  A61B5/11

Abstract: 本发明公开了一种基于体感的多电机阵列上位机控制系统，包括有角度控制模块、体感检测模块、串口通信模块、蓝牙通信模块与逻辑控制模块，初始化各模块并进入开机自检状态；当系统自检完成后，蓝牙通信模块开始接收外界控制信息，体感控制模块开始检测人体出现与否，如果检测到人体，跟踪其姿态，并结合先验知识判定人体动作；同时，逻辑控制模块根据各模块输出结果更新系统状态控制字，使多电机阵列具有用户定义的多种功能；最后，角度控制模块通过串口通信模块，经过数据编码将角度数据传输至下位机进行控制。本发明引入模块化处理与系统状态控制字策略，实现了用户可自定义的多种模式，使多电机阵列控制与体感控制相结合。