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公开(公告)号：CN111937580B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010762676.X
申请日：2020-07-31
Applicant: 广东省现代农业装备研究所 , 华南理工大学
Inventor： 蒋先平 , 邹旭书 , 刘霓红 , 张勤 , 熊征 , 徐灿 , 吴玉发 , 程俊峰 , 李惠玲 , 薛坤鹏 , 沈林晨 , 李苇 , 黄健荣 , 魏楚伟 , 陈金奇 , 侯露 , 朱寒豹 , 陈泽锋 , 陈昌 , 王岩 , 郭鎏 , 李贵莲 , 申婷婷
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种番茄串模糊采摘装置，剪切机构、夹持机构和驱动机构。剪切机构包括第一刀片和第二刀片，第二刀片通过转轴与第一刀片相铰接；夹持机构包括固定夹块、旋转夹块和扭簧，固定夹块固定于第一刀片上，第二刀片通过转轴铰接于第二刀片上，扭簧分别与第二刀片上旋转夹块相接触；驱动机构推动所述第一刀片和所述第二刀片闭合或张开。一种番茄串模糊采摘装置的采摘方法，先确定目标果梗的剪切位置，调整剪切机构的姿态，使第一刀片的板面与竖直面的夹角为45°；张开第一刀片和第二刀片，剪切机构移动到目标果梗的剪切位置；闭合第一刀片和第二刀片，夹持机构夹持目标果梗，完成对目标果梗的剪切动作。剪切过程稳定方便。
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公开(公告)号：CN120008607A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510077215.1
申请日：2025-01-17
Applicant: 广东省现代农业装备研究院 , 广东弘科农业机械研究开发有限公司 , 华南理工大学
Inventor： 徐灿 , 薛坤鹏 , 周奕彤 , 黄健荣 , 朱寒豹 , 黄桂财 , 申婷婷 , 陈碧娟 , 李苇 , 陈金奇 , 沈林晨 , 李惠玲 , 陈昌 , 刘霓红 , 程俊峰 , 蒋先平 , 吴玉发 , 魏楚伟 , 陈泽锋
Abstract: 本发明公开了一种基于磁条进行导航的导航方法，包括：通过深度学习方法对相机采集的导航线进行识别，获取其空间坐标；当磁条传感器感应不到磁条后，机械臂转动360度，带动相机识别周边导航线，确定最长导航线并调整机械臂角度，持续识别导航线的相对位置和姿态。机器人转动至与导航线垂直，通过视觉伺服技术驱动机械臂反向转动，保持导航线在视野内，实时反馈位置和姿态信息。随后，机器人靠近导航线并移动至其正上方，再次转动90度与导航线平行，继续利用视觉伺服技术保持导航线视野。当磁条传感器重新感应到磁条后，机器人通过磁条传感器实现寻线导航。本发明提高了机器人在复杂环境下的导航鲁棒性、灵活性和自主性。
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公开(公告)号：CN108447477A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810087480.8
申请日：2018-01-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自然语言理解的机器人控制方法，包括步骤：(1)获取语音信号并转化为相应数字信号，而后通过动态时间规整算法将数字信号转换为相应的文本信息；(2)建立模型，对文本信息中所包含的关键信息与冗余信息进行匹配，并获取文本信息的分割结果，之后通过最大熵模型建立的分类器，对文本信息进行分类，并将分类结果中需要进一步转换的控制指令进行转换；(3)通过获取的机器人控制指令，将获得的机械臂末端执行器空间坐标反解为旋转关节的关节变量，控制机器人进行运动。
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公开(公告)号：CN111937580A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010762676.X
申请日：2020-07-31
Applicant: 广东省现代农业装备研究所 , 华南理工大学
Inventor： 蒋先平 , 邹旭书 , 刘霓红 , 张勤 , 熊征 , 徐灿 , 吴玉发 , 程俊峰 , 李惠玲 , 薛坤鹏 , 沈林晨 , 李苇 , 黄健荣 , 魏楚伟 , 陈金奇 , 侯露 , 朱寒豹 , 陈泽锋 , 陈昌 , 王岩 , 郭鎏 , 李贵莲 , 申婷婷
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种番茄串模糊采摘装置，剪切机构、夹持机构和驱动机构。剪切机构包括第一刀片和第二刀片，第二刀片通过转轴与第一刀片相铰接；夹持机构包括固定夹块、旋转夹块和扭簧，固定夹块固定于第一刀片上，第二刀片通过转轴铰接于第二刀片上，扭簧分别与第二刀片上旋转夹块相接触；驱动机构推动所述第一刀片和所述第二刀片闭合或张开。一种番茄串模糊采摘装置的采摘方法，先确定目标果梗的剪切位置，调整剪切机构的姿态，使第一刀片的板面与竖直面的夹角为45°；张开第一刀片和第二刀片，剪切机构移动到目标果梗的剪切位置；闭合第一刀片和第二刀片，夹持机构夹持目标果梗，完成对目标果梗的剪切动作。剪切过程稳定方便。
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