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公开(公告)号：CN108406725A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810130765.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出了基于电磁理论与移动跟踪的力反馈人机交互系统及方法。本发明允许操控者使用手势动作来操控机器人，同时在操作过程中能感受到力反馈作用。交互系统包括本地控制计算器、移动跟踪平台、手势识别传感器、磁力产生装置、磁力感受装置等五个部分。而交互方法分为控制和反馈两个部分，其中控制部分使用了基于视觉接口的非接触式手势动作为控制信息，而反馈部分则使用了非接触式力磁力作为反馈信息，以减少交互时受到的物理限制，同时附加移动跟踪功能，确保磁力产生装置和磁力感受装置能保持相对位姿不变性，以减少因磁场衰减带来的受力过小问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105334964A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510737707.5
申请日：2015-11-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提出了基于电磁理论的力反馈人机交互系统及方法。系统包括体感控制设备、电磁铁、永磁材料手套和计算机。方法包括步骤：（1）通过LeapMotion实时获取人手部的信息，然后将这些信息输送到电脑进行计算；（2）通过获取到的信息，计算出转载着电磁铁的云台的位置；（3）通过获取到的信息，利用麦克斯韦方程组，计算出空间中电磁场的分布以及计算出每个电磁铁电流的大小；（4）计算机把计算后的信息传递给单片机控制中心，单片机根据受到的命令改变云台的转动和每个线圈的电流，产生反的反馈。本发明允许操作者在操作空间内自由运动，通过传感器识别到操作者手的位置，然后通过电磁铁反馈给人手力的感觉。
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公开(公告)号：CN105334964B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201510737707.5
申请日：2015-11-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提出了基于电磁理论的力反馈人机交互系统及方法。系统包括包括体感控制设备、电磁铁、永磁材料手套和计算机。方法包括步骤：（1）通过LeapMotion实时获取人手部的信息，然后将这些信息输送到电脑进行计算；（2）通过获取到的信息，计算出转载着电磁铁的云台的位置；（3）通过获取到的信息，利用麦克斯韦方程组，计算出空间中电磁场的分布以及计算出每个电磁铁电流的大小；（4）计算机把计算后的信息传递给单片机控制中心，单片机根据受到的命令改变云台的转动和每个线圈的电流，产生反的反馈。本发明允许操作者在操作空间内自由运动，通过传感器识别到操作者手的位置，然后通过电磁铁反馈给人手力的感觉。
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公开(公告)号：CN108447477A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810087480.8
申请日：2018-01-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自然语言理解的机器人控制方法，包括步骤：(1)获取语音信号并转化为相应数字信号，而后通过动态时间规整算法将数字信号转换为相应的文本信息；(2)建立模型，对文本信息中所包含的关键信息与冗余信息进行匹配，并获取文本信息的分割结果，之后通过最大熵模型建立的分类器，对文本信息进行分类，并将分类结果中需要进一步转换的控制指令进行转换；(3)通过获取的机器人控制指令，将获得的机械臂末端执行器空间坐标反解为旋转关节的关节变量，控制机器人进行运动。
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