公开(公告)号：CN106020494A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610459875.7

申请日：2016-06-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  陈明轩 ,  何子平 ,  金培根 ,  李方

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提供了一种基于移动跟踪的三维手势识别方法，它允许操作者移动手势的同时保持机器人末端与移动手势的位姿相对不变性。包括步骤：(1)建立跟踪模型；(2)跟踪模型求解；(3)驱动机器人。本发明使用了非接触式的基于视觉人机接口，它可以获取操作者手部的位置和姿态，实时驱动机器人来跟踪识别操作者的移动手势。

公开(公告)号：CN108447477A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810087480.8

申请日：2018-01-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  徐灿 ,  金培根 ,  何子平 ,  陈明轩 ,  李方

IPC: G10L15/22 ,  G10L15/26 ,  G06F17/30

Abstract: 本发明提出了一种基于自然语言理解的机器人控制方法，包括步骤：(1)获取语音信号并转化为相应数字信号，而后通过动态时间规整算法将数字信号转换为相应的文本信息；(2)建立模型，对文本信息中所包含的关键信息与冗余信息进行匹配，并获取文本信息的分割结果，之后通过最大熵模型建立的分类器，对文本信息进行分类，并将分类结果中需要进一步转换的控制指令进行转换；(3)通过获取的机器人控制指令，将获得的机械臂末端执行器空间坐标反解为旋转关节的关节变量，控制机器人进行运动。

公开(公告)号：CN105137973B

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201510518563.4

申请日：2015-08-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  金培根 ,  高鹏 ,  刘欣 ,  李备

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种人机协作场景下的机器人智能躲避人类方法，包括以下步骤：1)通过机器人D‑H参数构建虚拟场景的机器人圆柱模型；2)通过Kinect实时获取真实场景的RGB图像和操作员的骨骼数据，并构建虚拟场景的操作员圆柱模型；3)真实场景和虚拟场景中机器人和操作员的标定对应；4)机器人模型和操作员模型的实时碰撞检测。采用本发明方法，操作员可以在机器人作业空间中自由运动，而机器人则可以根据Kinect获取的操作员的信息进行主动的避障。

公开(公告)号：CN106020494B

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201610459875.7

申请日：2016-06-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  陈明轩 ,  何子平 ,  金培根 ,  李方

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明提供了一种基于移动跟踪的三维手势识别方法，它允许操作者移动手势的同时保持机器人末端与移动手势的位姿相对不变性。包括步骤：(1)建立跟踪模型；(2)跟踪模型求解；(3)驱动机器人。本发明使用了非接触式的基于视觉人机接口，它可以获取操作者手部的位置和姿态，实时驱动机器人来跟踪识别操作者的移动手势。

公开(公告)号：CN105137973A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510518563.4

申请日：2015-08-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张平 ,  杜广龙 ,  金培根 ,  高鹏 ,  刘欣 ,  李备

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种人机协作场景下的机器人智能躲避人类方法，包括以下步骤：1)通过机器人D-H参数构建虚拟场景的机器人圆柱模型；2)通过Kinect实时获取真实场景的RGB图像和操作员的骨骼数据，并构建虚拟场景的操作员圆柱模型；3)真实场景和虚拟场景中机器人和操作员的标定对应；4)机器人模型和操作员模型的实时碰撞检测。采用本发明方法，操作员可以在机器人作业空间中自由运动，而机器人则可以根据Kinect获取的操作员的信息进行主动的避障。