公开(公告)号：CN118618388A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410717974.5

申请日：2024-06-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黄培奎 ,  李永汉 ,  胡炼 ,  高锐涛 ,  汪沛 ,  何杰 ,  赵润茂 ,  张闻宇 ,  魏正辉 ,  邓成泰 ,  王靖霆

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/11 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及坡度识别技术，揭露了一种拖拉机坡度识别方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：对拖拉机加速度信号进行基于坡度突变的纵向加速度限制得到校正加速度；对实时驱动力参数进行角速度计算得到拖拉机角速度，对拖拉机角速度进行基于横滚垂直角速度的影响消除计算得到纵向俯仰角速度；计算预设时间段内校正加速度与重力加速度的差值属于预设阈值内的步长数，根据步长数查询预设的增益调节规则得到调节卡尔曼增益；对校正加速度进行坡度求解得到第一坡度值，对纵向俯仰角速度进行积分得到第二坡度值，根据调节卡尔曼增益对第一坡度值及第二坡度值进行加权求和得到拖拉机坡度。本发明可以提高拖拉机在复杂路况下坡度识别的识别准确性。

公开(公告)号：CN108627155B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201810274971.3

申请日：2018-03-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  罗锡文 ,  臧英 ,  赵润茂 ,  周浩 ,  贺静 ,  唐灵茂 ,  杜攀 ,  杨伟伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。

公开(公告)号：CN105532617A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610018323.2

申请日：2016-01-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  袁琦堡 ,  罗锡文 ,  张盟 ,  曾山 ,  臧英 ,  周浩 ,  赵润茂

IPC: A01M7/00

CPC classification number: A01M7/0025 ,  A01M7/0089

Abstract: 本发明涉及一种在线实时混药喷雾系统，包括：1.储水的水箱，2.储药的药箱，3.混药部分，包括混药器和将混药器流出的混合液接住的混药箱，4.检测水箱和混药箱液位的水位检测部分，5.控制进入混药器的水和药的流量的流量控制部分，6.将混药箱的混合液喷出的喷施部分。本发明还涉及一种在线实时混药喷雾系统的控制方法。本发明实现水药在线混合及其均匀喷施要求，降低化学药剂浪费，减少混药次数，提高喷施效率，属于智能农业机械领域。

公开(公告)号：CN105474816A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201511016584.2

申请日：2015-12-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  周浩 ,  罗锡文 ,  赵润茂 ,  张盟 ,  袁艺祯 ,  曾山 ,  杨伟伟 ,  许奕

IPC: A01B49/02

CPC classification number: A01B49/022

Abstract: 本发明涉及一种具有自动调平功能的旋耕机，包括调平支撑架、旋耕机构、调平连接机构，直线伸缩机构；调平连接机构与旋耕机构固定，左右摆动的调平连接机构与调平支撑架可转动式连接，直线伸缩机构的一端与调平支撑架铰接，另一端与调平连接机构铰接，调平支撑架与拖拉机相接；通过直线伸缩机构的伸缩带动调平连接机构和旋耕机构的左右摆动。本发明还涉及一种具有自动调平功能的旋耕机的调平方法。本发明具有结构简单，操作方便，具有良好的通用性，提高了旋耕作业质量和作业效率，促进农业发展的优点，属于一种农业耕整机具技术领域。

公开(公告)号：CN103592182B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310556713.1

申请日：2013-11-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  黄国钢 ,  赵润茂 ,  唐之富 ,  邹湘军 ,  陈燕 ,  熊俊涛 ,  夏红梅 ,  谈建豪 ,  张炳超

IPC: G01N3/06

Abstract: 本发明公开了一种随载下材料微观组织结构实时图像观测采集平台及方法，所述平台包括加载装置、图像观测捕获装置、XY双坐标微控移动装置及PC机；图像观测捕获装置固定连接在XY双坐标微控移动装置上，XY双坐标微控移动装置的XY平面与材料待观测面平行布置，图像观测捕获装置和加载装置分别通过数据线与PC机连接；所述方法为动态捕获随载下材料微观组织图像，并关联万能材料试验机传感器同步获取力学数据，PC机跟踪传感器所采集的力学数据流，识别其关键点并触发图像观测捕获装置拍照，后期通过计算机实现数据与图像的关联分析与建模。本发明的采集平台及方法完善了材料力学分析手段，揭露材料损伤演化机理，为材料损伤力学的研究提供了新的手段。

公开(公告)号：CN119866688A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510286403.5

申请日：2025-03-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  黄志铖 ,  陈高隆 ,  何杰 ,  赵润茂 ,  陈禹琦 ,  汪沛 ,  黄培奎

IPC: A01B49/02 ,  A01B35/14 ,  A01B35/26 ,  A01B35/20 ,  A01B63/114 ,  A01B63/111 ,  A01B73/04 ,  A01B79/00

Abstract: 一种主动仿形调节支撑式水田精准平地机和平地方法，平地机包括机架、主动仿形调节支撑机构、平地机构、平地铲高度与水平联调机构、控制系统；机架通过三点悬挂装置与拖拉机连接；主动仿形调节支撑机构安装在机架上，平地机构通过平地铲高度与水平联调机构与机架连接；主动仿形调节支撑机构包括挂接架、平行四连杆、支撑脚架、伸缩驱动机构、力传感器，力传感器实时测量主动仿形调节支撑机构将平地机支撑于水田硬底层的负载力；控制系统根据负载力变化控制伸缩驱动机构伸缩，减少平地机水平和高程因地形而波动，减少平地机构的平地铲倾角和高程变化幅度与频次。本发明克服各种复杂硬底层环境下的水田平整作业，保证平地效果，属于水田平整机具技术领域。

公开(公告)号：CN118604803A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410641564.7

申请日：2024-05-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黄培奎 ,  叶世爵 ,  胡炼 ,  何杰 ,  汪沛 ,  赵润茂 ,  张闻宇 ,  屈高凯 ,  李佳虹

IPC: G01S13/42 ,  G01S13/88 ,  G01S7/40 ,  G01S7/02 ,  H04L12/40 ,  G06V20/10

Abstract: 本公开提供一种基于毫米波雷达的成熟期水稻株高测量方法和系统，系统是基于预设参数部署的，预设参数包括毫米波雷达与成熟期水稻之间的位置信息、以及毫米波雷达的部署高度，系统包括：毫米波雷达、上位机、以及分别与毫米波雷达和上位机连接的USBCANFD分析仪，上位机中运行有与毫米波雷达对应的雷达软件、以及与USBCANFD分析仪对应的分析仪软件，其中，雷达软件获得由毫米波雷达采集的成熟期水稻对应的数据帧，并将数据帧传输给所述分析仪软件，其中，数据帧用于表征成熟期水稻对应的点云信息，分析仪软件基于数据帧进行计算，得到成熟期水稻对应的株高，使得测量受天气影响小，且能保证在恶劣天气中保持正常工作等特点。

公开(公告)号：CN108627155A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810274971.3

申请日：2018-03-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  罗锡文 ,  臧英 ,  赵润茂 ,  周浩 ,  贺静 ,  唐灵茂 ,  杜攀 ,  杨伟伟

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。

公开(公告)号：CN105606049B

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201510579291.9

申请日：2015-09-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  罗锡文 ,  周浩 ,  杨伟伟 ,  许奕 ,  张智刚 ,  袁琦堡 ,  张盟 ,  赵润茂

IPC: G01B21/02 ,  G01C9/00

Abstract: 一种相对水面的水田农业机具作业姿态测量方法包括：a.将水田的水面视作静态并作为测量的基准面，通过固定在作业机具上的二维测距传感器向水田的水面扫描得出水面点集，对水面点集进行拟合得到拟合直线；b.计算二维测距传感器到拟合直线的垂直距离L；计算二维测距传感器到拟合直线的垂线与二维测距传感器的中心线的夹角，即横向倾斜角度β；c.利用三角关系通过垂直距离L得出二维测距传感器的垂直高度，进而得出作业机具相对于水面的垂直高度H；d.将垂直高度H和横向倾斜角度β分别与设定值比较，实现作业机具的姿态控制。无需外加参考基准而获得水田作业机具的姿态信息，可用于水田作业机具姿态控制，属于智能农业机械领域。

公开(公告)号：CN106197376B

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201610846964.7

申请日：2016-09-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  罗锡文 ,  杨伟伟 ,  张智刚 ,  周浩 ,  赵润茂 ,  唐灵茂 ,  张盟

IPC: G01C9/00

Abstract: 本发明公开了种基于单轴MEMS惯性传感器的车身倾角测量方法,首先根据上时刻卡尔曼滤波器输出的最优车身倾角以及上时刻单轴加速度计的加速度输出值计算上时刻外部加速度估计值;然后根据上时刻外部加速度估计值,通过阶低通滤波器计算出当前时刻的外部加速度估计值;然后将当前时刻的外部加速度估计值作为外部加速度值,在前时刻单轴加速度计的加速度输出值中去除该外部加速度值得到单轴加速度计重力所产生的重力加速度。最后将上述重力加速度代入卡尔曼滤波器的测量方程中,根据测量方程计算出当前时刻的最优车身倾角。本发明方法消除外部加速度影响,具有车身倾角测量精度高及适用于低成本现代农业装备车身倾角测量的优点。