公开(公告)号：CN118618388A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410717974.5

申请日：2024-06-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黄培奎 ,  李永汉 ,  胡炼 ,  高锐涛 ,  汪沛 ,  何杰 ,  赵润茂 ,  张闻宇 ,  魏正辉 ,  邓成泰 ,  王靖霆

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/11 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及坡度识别技术，揭露了一种拖拉机坡度识别方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：对拖拉机加速度信号进行基于坡度突变的纵向加速度限制得到校正加速度；对实时驱动力参数进行角速度计算得到拖拉机角速度，对拖拉机角速度进行基于横滚垂直角速度的影响消除计算得到纵向俯仰角速度；计算预设时间段内校正加速度与重力加速度的差值属于预设阈值内的步长数，根据步长数查询预设的增益调节规则得到调节卡尔曼增益；对校正加速度进行坡度求解得到第一坡度值，对纵向俯仰角速度进行积分得到第二坡度值，根据调节卡尔曼增益对第一坡度值及第二坡度值进行加权求和得到拖拉机坡度。本发明可以提高拖拉机在复杂路况下坡度识别的识别准确性。

公开(公告)号：CN119085660A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411425597.4

申请日：2024-10-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黄培奎 ,  邓成泰 ,  胡炼 ,  赵润茂 ,  汪沛 ,  何杰 ,  高锐涛 ,  张闻宇 ,  谢佳生 ,  李佳虹 ,  徐仁

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请公开了一种农机作业路径规划方法、装置，属于农机作业路径规划技术领域，其中，该方法包括将作业地图栅格化得到栅格地图；沿目标作业方向创建虚拟障碍物；将道路、虚拟障碍物、已经过栅格、实际障碍物通过由小到大的标志位标记在栅格地图的栅格中；基于标志位在栅格地图上规划作业路径。该方法，提供虚拟障碍物指引目标作业方向，进而对于农机的移动方向进行约束，帮助路径搜索更加快速实现，显著降低了路径规划的难度，提高了路径规划的效率，节约了运算资源，能够满足不同田块的作业需求。通过多种标志位对移动方向进行多级筛选，能够满足不同农机的作业需求。