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公开(公告)号：CN116174344A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310222560.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农产品分级的技术领域，其公开了一种基于机器视觉的火龙果分级设备，包括摄影箱、机架、若干个分级果杯、触发结构、传动结构、动力结构和控制器，传动结构安装于机架，传动结构与动力结构连接，若干个分级果杯均安装于机架，若干个分级果杯均与传动结构连接，若干个分级果杯围成环状传输带，环状传输带包括上料段、检测段和分级段，检测段穿过摄影箱，触发结构安装于分级段的内侧，控制器分别与分级果杯、动力结构和摄影箱连接。本发明不仅可以实现通常的大小分级，更能借助视觉智能检测技术进行果实成熟度、新鲜度、表观缺陷等品质检测，实现火龙果的综合品质检测与分级。
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公开(公告)号：CN106741302B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201611144968.7
申请日：2016-12-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搬运车的转盘结构及其装配方法，该转盘结构包括车底架、车转架、转盘箱体、第一端盖、转盘、转轴、第一定位套筒、第二定位套筒、耐磨垫片、透盖、垫圈、第二端盖以及若干轴承。所述车底架和车转架是搬运车的两个相对转动的部件；所述转盘与转轴通过螺栓连接；所述透盖与第一端盖通过螺栓连接；所述垫圈包括上垫圈和下垫圈；所述轴承包括牛眼轴承、深沟球轴承、圆锥滚子轴承，牛眼轴承主要提供轴向支撑力，深沟球轴承以及圆锥滚子轴承提供径向支撑力。本发明采用组合结构来实现转盘的功能，具有结构紧凑、便于加工、维修方便、成本低廉、容易推广、间隙可调、可承受一定的倾覆力矩等特点。
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公开(公告)号：CN104944293B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510283350.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种病死猪搬运车及其作业方法，该搬运车主要包括底板、车架、若干个车轮、提升装置、驱动装置、可伸缩支撑架、旋转装置、多功能手柄。所述车轮是由两个电机驱动，实现搬运车的行驶和转向；所述车架包括螺旋支架，用于改变提升臂的俯仰角；所述提升装置用于实现搬运车提升和放下重物；所述可伸缩支撑架起支撑作用，防止侧翻；所述旋转装置用于支撑和辅助车体180度旋转；所述多功能手柄可上下转动，用于实现搬运车车架的定位。本发明采用机械化搬运的方式，搬运车的行驶和换向以及将病死猪提升起来的过程均由电机完成，具有结构简单、体积小、操作方便、省时省力等特点。
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公开(公告)号：CN105691429A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610031318.5
申请日：2016-01-18
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B62B3/04 , B62B5/0013 , B62B5/0043 , B62B2202/42
Abstract: 本发明公开了一种自动装载及卸载的病死猪搬运车及其作业方法，该搬运车包括底板、车架、脚踏装置、车轮、起落架、驱动装置、卸载装置和装载装置，脚踏装置包括一可供操作人员站立的脚踏板；驱动装置控制搬运车的行驶和转向；卸载装置包括一手推架，该手推架为L型，其拐角处与底板或者车架底端铰接，起落架设置在底板上方，分为放置段和拖动段，拖动段与地面呈一定夹角，在卸载时，手推架发生旋转带动放置段旋转，使放置在放置段上的病死猪沿拖动段滑到地面；装载装置包括执行电机和拖动装置，拖动装置用于在执行电机驱动下将病死猪从地面拖动到放置段。本发明具有结构简单紧凑、操作方便安全、成本低廉、容易推广等特点。
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公开(公告)号：CN104944293A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510283350.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B66C23/06 , B66C23/163 , B66C23/62 , B66C23/78 , B66C23/84
Abstract: 本发明公开了一种病死猪搬运车及其作业方法，该搬运车主要包括底板、车架、若干个车轮、提升装置、驱动装置、可伸缩支撑架、旋转装置、多功能手柄。所述车轮是由两个电机驱动，实现搬运车的行驶和转向；所述车架包括螺旋支架，用于改变提升臂的俯仰角；所述提升装置用于实现搬运车提升和放下重物；所述可伸缩支撑架起支撑作用，防止侧翻；所述旋转装置用于支撑和辅助车体180度旋转；所述多功能手柄可上下转动，用于实现搬运车车架的定位。本发明采用机械化搬运的方式，搬运车的行驶和换向以及将病死猪提升起来的过程均由电机完成，具有结构简单、体积小、操作方便、省时省力等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119036466A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411440339.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及人工智能技术，揭露了一种基于强化学习的机械臂轨迹优化方法。所述方法包括：首先，依据机械臂的关节信息构建连杆坐标系，并在此基础上建立机械臂的运动学模型；其次，搭建一个强化学习环境，其中以机械臂的旋转角和作业目标位姿作为输入状态，并将机器人工作过程中的稳定程度作为关键奖励项；接着，通过预训练的机械臂作业控制模型，执行基于姿势奖励和质心奖励的决策生成操作，从而生成机器人动作指令；最后，根据这些动作指令对目标机械臂机器人进行精确控制。本发明通过这种轨迹规划方法，实现了机器人运动的稳定性提升。
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公开(公告)号：CN117911647A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410062026.2
申请日：2024-01-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明涉及无损检测的技术领域，其公开了基于表面模型的三维根系拓扑构建及构型参数测量方法包括以下步骤：S1、对初始表面模型使用网格收缩算法获取骨架点；S2、对骨架点进行分组得到若干条骨架线，并确立这些骨架线的父子关系；S3、对步骤S2的各骨架线进行延长；S4、获取各骨架线对应的分支表面模型；S5、对步骤S3的各骨架线进行简化；S6、将子分支的骨架线与父分支的骨架线进行连接形成三维拓扑；S7、对三维根系的分支长度、分支表面积、分支体积、总表面积、总体积和分支夹角等构型参数进行计算。本发明可以自动从表面模型提取出根系三维构型。
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公开(公告)号：CN116138040A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310185444.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了火龙果椭圆弧面采摘装置，包括夹持结构、转动结构、剪切结构、拉伸结构和机架，转动结构和拉伸结构均安装在机架上，转动结构与夹持结构连接，剪切结构安装在夹持结构上，剪切结构与拉伸结构连接。本发明具有一定的定位能力，可以不依赖高精度的火龙果位姿定位，适用于绝大部分火龙果的生长姿态；可以将火龙果果实与枝条分隔，再对枝条进行剪切，满足火龙果的采摘标准，防止对果实造成损伤。
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公开(公告)号：CN106741302A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611144968.7
申请日：2016-12-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搬运车的转盘结构及其装配方法，该转盘结构包括车底架、车转架、转盘箱体、第一端盖、转盘、转轴、第一定位套筒、第二定位套筒、耐磨垫片、透盖、垫圈、第二端盖以及若干轴承。所述车底架和车转架是搬运车的两个相对转动的部件；所述转盘与转轴通过螺栓连接；所述透盖与第一端盖通过螺栓连接；所述垫圈包括上垫圈和下垫圈；所述轴承包括牛眼轴承、深沟球轴承、圆锥滚子轴承，牛眼轴承主要提供轴向支撑力，深沟球轴承以及圆锥滚子轴承提供径向支撑力。本发明采用组合结构来实现转盘的功能，具有结构紧凑、便于加工、维修方便、成本低廉、容易推广、间隙可调、可承受一定的倾覆力矩等特点。
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公开(公告)号：CN118334620A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434727.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/24 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及障碍物检测技术与三维定位技术的技术领域，其公开了一种基于YOLOV8的火龙果果园障碍物检测及避障方法是采集火龙果果园的道路及障碍物图像数据；初步数据集进行预处理操作，并对道路及障碍物数据及标签进行批量增强，得到最终数据集；采用最终数据集对于yolov8x模型进行训练；双目相机在火龙果果园进行采集，得到若干张左目视图和右目视图，基于双目测距原理，结合的改进的yolov8x模型，得到障碍物检测模型和障碍物三维坐标；根据障碍物三维坐标判断是机器人否发生碰撞，如果否，则执行第一导航路径，反之则执行第二导航路径；对障碍物检测模型进行剪枝，从而将障碍物检测模型部署在嵌入式终端中，实现火龙果果园障碍物检测与路径规划，为火龙果采摘移动平台的自动导航提供准确的避障信息。
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