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公开(公告)号：CN116174344A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310222560.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农产品分级的技术领域，其公开了一种基于机器视觉的火龙果分级设备，包括摄影箱、机架、若干个分级果杯、触发结构、传动结构、动力结构和控制器，传动结构安装于机架，传动结构与动力结构连接，若干个分级果杯均安装于机架，若干个分级果杯均与传动结构连接，若干个分级果杯围成环状传输带，环状传输带包括上料段、检测段和分级段，检测段穿过摄影箱，触发结构安装于分级段的内侧，控制器分别与分级果杯、动力结构和摄影箱连接。本发明不仅可以实现通常的大小分级，更能借助视觉智能检测技术进行果实成熟度、新鲜度、表观缺陷等品质检测，实现火龙果的综合品质检测与分级。
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公开(公告)号：CN117911647A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410062026.2
申请日：2024-01-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明涉及无损检测的技术领域，其公开了基于表面模型的三维根系拓扑构建及构型参数测量方法包括以下步骤：S1、对初始表面模型使用网格收缩算法获取骨架点；S2、对骨架点进行分组得到若干条骨架线，并确立这些骨架线的父子关系；S3、对步骤S2的各骨架线进行延长；S4、获取各骨架线对应的分支表面模型；S5、对步骤S3的各骨架线进行简化；S6、将子分支的骨架线与父分支的骨架线进行连接形成三维拓扑；S7、对三维根系的分支长度、分支表面积、分支体积、总表面积、总体积和分支夹角等构型参数进行计算。本发明可以自动从表面模型提取出根系三维构型。
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公开(公告)号：CN116704025A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310591150.3
申请日：2023-05-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于局部点云的单果空间位姿检测方法、系统及设备，方法包括：采集接收单果局部光滑点云数据并构建外包矩形框；判断外包矩形框形状，若是正方形，提取其中外包矩形框中心点的坐标索引对应的点云坐标和法向量方向作为果实空间位姿；若是长方形，求取拟合球的球心作为质心并构建笛卡尔坐标系；对点云进行Delaunary三角化；获取所有外心空间坐标并生成Voronoi图；构建拟合弧；计算拟合弧曲率半径；选出曲率半径最大的拟合弧计算其弧心空间坐标；以目标点云的对称轴为果实空间位姿。本发明通过采用分类位姿替代策略实现对单果目标空间位姿的检测，克服了对单果的识别无法准确定位实时空间位姿的缺陷，提高了水果的自动化采摘效率。
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公开(公告)号：CN118334620A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434727.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/24 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及障碍物检测技术与三维定位技术的技术领域，其公开了一种基于YOLOV8的火龙果果园障碍物检测及避障方法是采集火龙果果园的道路及障碍物图像数据；初步数据集进行预处理操作，并对道路及障碍物数据及标签进行批量增强，得到最终数据集；采用最终数据集对于yolov8x模型进行训练；双目相机在火龙果果园进行采集，得到若干张左目视图和右目视图，基于双目测距原理，结合的改进的yolov8x模型，得到障碍物检测模型和障碍物三维坐标；根据障碍物三维坐标判断是机器人否发生碰撞，如果否，则执行第一导航路径，反之则执行第二导航路径；对障碍物检测模型进行剪枝，从而将障碍物检测模型部署在嵌入式终端中，实现火龙果果园障碍物检测与路径规划，为火龙果采摘移动平台的自动导航提供准确的避障信息。
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