公开(公告)号：CN119006731A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411155790.0

申请日：2024-08-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  张清河 ,  王海林 ,  石燊烨 ,  水原青 ,  杨笑楠 ,  武孟城 ,  徐瑞寒 ,  郑丽 ,  薛雅璐

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G01S17/894 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于图像与激光雷达融合的田地三维点云重建方法，包括以下步骤：首先将激光雷达和摄像机安装到待测田地处，并对激光雷达和摄像机进行联合标定；接着通过激光雷达采集田地的点云数据，通过摄像机采集田地的图像数据；根据激光雷达和摄像机之间的坐标关系以及摄像机坐标系和像素坐标系之间的关系，将图像数据映射到与其对应同步时间的3D点云数据上，以获取彩色点云数据；最后则对彩色点云数据进行三维建模。本发明的田地三维点云重建方法通过将摄像机采集的图像数据和激光雷达采集的3D点云数据进行融合，来实现对田间三维点云进行建模，从而减少摄像机受到强光干扰和环境干扰等问题而导致建模精度不高的情形发生。

公开(公告)号：CN119036466A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411440339.3

申请日：2024-10-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  郑丽 ,  薛雅璐 ,  李文涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及人工智能技术，揭露了一种基于强化学习的机械臂轨迹优化方法。所述方法包括：首先，依据机械臂的关节信息构建连杆坐标系，并在此基础上建立机械臂的运动学模型；其次，搭建一个强化学习环境，其中以机械臂的旋转角和作业目标位姿作为输入状态，并将机器人工作过程中的稳定程度作为关键奖励项；接着，通过预训练的机械臂作业控制模型，执行基于姿势奖励和质心奖励的决策生成操作，从而生成机器人动作指令；最后，根据这些动作指令对目标机械臂机器人进行精确控制。本发明通过这种轨迹规划方法，实现了机器人运动的稳定性提升。

公开(公告)号：CN118182535A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410481714.2

申请日：2024-04-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  杨笑楠 ,  杨厚城 ,  张清河 ,  武孟城 ,  水原青 ,  徐瑞寒 ,  郑丽 ,  薛雅璐 ,  石燊烨 ,  徐源俊 ,  张康锐 ,  张昊嘉 ,  侯颖钜 ,  邹文祈

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种农用车辆油门、刹车智能自动控制系统及方法；所述农用车辆油门、刹车智能自动控制系统包括数据采集模块、决策控制模块、油门控制模块、刹车控制模块、档位控制模块和通讯模块；所述数据采集模块包括信号接收模块和信号处理模块；所述信号接收模块用于接收当前农用车辆的实时位置信息；所述信号处理模块用于对农用车辆的实时位置信息进行处理，并传输给决策控制模块；所述决策控制模块通过对接收到的车辆的实时位置信息进行处理和分析，做出决策指令，并下发到油门控制模块、刹车控制模块、档位控制模块中，以实现对油门、刹车和档位的控制；从而使得农用车辆可在自动行驶过程中精准启动和停止，进而减少人工投入，提高生产效率。