公开(公告)号：CN116704025A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310591150.3

申请日：2023-05-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡 ,  商枫楠 ,  梁英凯 ,  林鹏鑫 ,  罗陈迪 ,  肖明玮 ,  陈桥 ,  李文涛 ,  曾春林

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于局部点云的单果空间位姿检测方法、系统及设备，方法包括：采集接收单果局部光滑点云数据并构建外包矩形框；判断外包矩形框形状，若是正方形，提取其中外包矩形框中心点的坐标索引对应的点云坐标和法向量方向作为果实空间位姿；若是长方形，求取拟合球的球心作为质心并构建笛卡尔坐标系；对点云进行Delaunary三角化；获取所有外心空间坐标并生成Voronoi图；构建拟合弧；计算拟合弧曲率半径；选出曲率半径最大的拟合弧计算其弧心空间坐标；以目标点云的对称轴为果实空间位姿。本发明通过采用分类位姿替代策略实现对单果目标空间位姿的检测，克服了对单果的识别无法准确定位实时空间位姿的缺陷，提高了水果的自动化采摘效率。

公开(公告)号：CN116174344A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310222560.0

申请日：2023-03-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  李文涛 ,  罗陈迪 ,  梁英凯 ,  商枫楠 ,  林鹏鑫 ,  肖明玮 ,  陈桥 ,  曾春林 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡

IPC: B07C5/342 ,  B07C5/10 ,  B07C5/12 ,  B07C5/36 ,  B07C5/02

Abstract: 本发明涉及农产品分级的技术领域，其公开了一种基于机器视觉的火龙果分级设备，包括摄影箱、机架、若干个分级果杯、触发结构、传动结构、动力结构和控制器，传动结构安装于机架，传动结构与动力结构连接，若干个分级果杯均安装于机架，若干个分级果杯均与传动结构连接，若干个分级果杯围成环状传输带，环状传输带包括上料段、检测段和分级段，检测段穿过摄影箱，触发结构安装于分级段的内侧，控制器分别与分级果杯、动力结构和摄影箱连接。本发明不仅可以实现通常的大小分级，更能借助视觉智能检测技术进行果实成熟度、新鲜度、表观缺陷等品质检测，实现火龙果的综合品质检测与分级。

公开(公告)号：CN116138040A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310185444.6

申请日：2023-02-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  陈桥 ,  肖明玮 ,  商枫楠 ,  罗陈迪 ,  梁英凯 ,  李文涛 ,  欧阳春凡 ,  曾春林 ,  高嘉正

IPC: A01D46/24

Abstract: 本发明公开了火龙果椭圆弧面采摘装置，包括夹持结构、转动结构、剪切结构、拉伸结构和机架，转动结构和拉伸结构均安装在机架上，转动结构与夹持结构连接，剪切结构安装在夹持结构上，剪切结构与拉伸结构连接。本发明具有一定的定位能力，可以不依赖高精度的火龙果位姿定位，适用于绝大部分火龙果的生长姿态；可以将火龙果果实与枝条分隔，再对枝条进行剪切，满足火龙果的采摘标准，防止对果实造成损伤。

公开(公告)号：CN118334620A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410434727.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  曾春林 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡 ,  李文涛 ,  苏佳荣 ,  舒锦瑞 ,  周昱恒 ,  肖明玮 ,  罗陈迪 ,  陈桥 ,  林鹏鑫

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/24 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明涉及障碍物检测技术与三维定位技术的技术领域，其公开了一种基于YOLOV8的火龙果果园障碍物检测及避障方法是采集火龙果果园的道路及障碍物图像数据；初步数据集进行预处理操作，并对道路及障碍物数据及标签进行批量增强，得到最终数据集；采用最终数据集对于yolov8x模型进行训练；双目相机在火龙果果园进行采集，得到若干张左目视图和右目视图，基于双目测距原理，结合的改进的yolov8x模型，得到障碍物检测模型和障碍物三维坐标；根据障碍物三维坐标判断是机器人否发生碰撞，如果否，则执行第一导航路径，反之则执行第二导航路径；对障碍物检测模型进行剪枝，从而将障碍物检测模型部署在嵌入式终端中，实现火龙果果园障碍物检测与路径规划，为火龙果采摘移动平台的自动导航提供准确的避障信息。

公开(公告)号：CN117814014A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311746050.X

申请日：2023-12-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  陈桥 ,  肖明玮 ,  罗陈迪 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡 ,  李文涛 ,  曾春林 ,  苏佳荣 ,  舒锦瑞

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及机械手的技术领域，其公开了一种夹剪一体的差速采摘末端执行器包括导向结构、驱动结构、差速器、传动结构、切刀合件和夹持合件，所述驱动结构安装于所述导向结构的侧方，所述驱动结构通过差速器与所述传动结构连接，所述差速器通过差速器固定座安装于所述导向结构，所述切刀合件通过一个所述传动结构可移动地安装于一个所述导向结构，所述夹持合件通过另一个所述传动结构可移动地安装于另一个所述导向结构，两个所述导向结构并接。本发明可以使两个夹爪或切刀以不同的速度进行动作，在一侧接触果实或果梗无法动作时，另一边也能正常工作，完成采摘，可以适应不同形状，不同姿态的目标，对果实定位精度要求较低，泛用性广。

公开(公告)号：CN217032838U

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202220721159.2

申请日：2022-03-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  陈桥 ,  梁英凯 ,  商枫楠 ,  罗陈迪 ,  肖明玮

IPC: G01L5/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种水果采摘扭矩测量装置，包括机械抓爪、抓爪锁定组件、旋扭组件、手持外壳组件和扭矩传感器，所述旋扭组件包括主转轴、第一锥齿、第二锥齿和手持摇杆，所述机械抓爪通过抓爪锁定组件与主转轴的一端连接，所述主转轴安装于手持外壳组件并与第一锥齿连接，所述第一锥齿通过第二锥齿与手持摇杆连接，所述主转轴的另一端与扭矩传感器连接。本实用新型使得用手驱动摇柄使机械爪扭转，并且增大了力矩，操作起来更省力。