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公开(公告)号：CN119238587A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411627024.X
申请日：2024-11-14
Applicant: 华中科技大学 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明涉及一种环境自适应变形的机器人末端装置及其制备方法和应用，属于仿生机器人领域。该装置通过采用轻量化的传感器减轻了机器人的负载，提高了机器人的运动效率，降低了成本；通过设置柔性壳体使机器人受载时足部可发生自适应变形，提高了机器人的稳定性，并确保其在各种地形和姿态下都能平稳运动并提供准确的感知数据，这种灵活性大大提高了机器人在不同场景下的适应性和操作性能。
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公开(公告)号：CN119321906A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411435449.0
申请日：2024-10-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种足地交互实验平台及地形特征在线表征方法，涉及机器人足地交互技术领域，实验台结构件包括实验台基座以及安装在所述实验台基座上的容纳槽和实验台架；滑台机构安装在所述实验台架上；下压机构与所述滑台机构活动连接；足端模块安装在所述下压机构的运动末端，用于接触所述容纳槽内的地面样本；力传感器安装在所述足端模块底部或下压机构与足端模块的连接处，用于采集足端法向力和足端切向力；数据处理系统用于接收采集的足端法向力和足端切向力，进行处理后得到地形特征。本发明能够真实地模拟机器人足端与地面的接触，在室内环境下即可进行足端与不同地面间的接触实验，并获取地形特征。
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公开(公告)号：CN118288333A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410388566.X
申请日：2024-03-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国电子科技南湖研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法，涉及机器人设备技术领域，包括底座、移动导轨、测试平台、振动组件、检测装置、摄像装置和PLC控制器；底座位于底部，移动导轨安装在底座中的第二门式框架内部；移动导轨上安装有多个振动组件，测试平台滑动安装在移动导轨上，检测装置和摄像装置均安装在底座上；待测试的足式机器人连接在检测装置上。本发明设置有振动组件能够模拟多种作业环境；采用了机器人整体固定而将目标壁面呈浮动状态的测量方式，便于观测和调节；设置有摄像装置和检测装置，全面地检测实验数据和运动图像，便于后续数据的整理和评估；通过导轨与滑块的配合能够降低外界干扰。
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公开(公告)号：CN117565104A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311529770.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国电子科技南湖研究院
IPC: B25J19/00 , B62D57/032 , G01M99/00 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/02 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人足部结构优化测试方法及优化测试平台。涉及机器人技术领域，包括：建立土壤数学表征模型，明确不同地形的最优运动模式；搭建优化测试平台，基于最优运动模式，对土壤数学表征模型进行测试，得到模型测试数据；根据模型测试数据优化并设计仿生机器人足部结构；在优化测试平台中对仿生机器人足部结构进行测试，捕捉平台测试数据；分析平台测试数据，判断仿生机器人足部结构是否达标。本发明克服了目前仿生机器人不能在复杂多栖地形(砂石/沼泽/浅滩/水面)上长期工作的情况，同时针对目前仿生机器人足端结构设计条件苛刻、设计过程困难的情况提供了合理的解决方案。
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公开(公告)号：CN117818858A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311765179.5
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种采用静密封的磁齿轮传动仿生机器鱼及其关节模块，属于仿生机器人技术领域。关节模块，包括壳体和磁齿轮组件；壳体包括一防水密封空间，壳体的上下两侧分别延伸形成第一连接板和第二连接板；磁齿轮组件包括设置在防水密封空间中的输入磁齿轮、调制块以及设置在第一连接板上的输出磁齿轮；壳体的上下侧面、第一连接板以及第二连接板分别设置用于安装转动部件的安装结构。本发明无需使用旋转动密封结构，避免了复杂动密封结构或者高成本的定制防水电机，降低了设计/装配难度，提高了仿生机器鱼的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115289988B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211004717.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于纳米薄膜材料测量相关技术领域，其公开了一种纳米薄膜材料厚度和密度不均匀性的测量方法，方法包括：采用穆勒矩阵椭偏仪测量对应的实际穆勒矩阵和实际退偏度；依据菲涅尔反射理论获取待测样品的幅值比和相位差并将其代入待测样品的理论穆勒矩阵；以理论穆勒矩阵和实际穆勒矩阵拟合偏差最小为目标获取各层的平均复折射率和平均层厚度；分别以平均复折射率和平均层厚度为均值预设各层的厚度和密度概率分布模型并将其加入反射光的斯托克斯向量，进而获取理论退偏度；以理论退偏度曲线和实际退偏度曲线拟合偏差最小为目标获得厚度和密度分布的不均匀性。本申请通过分析薄膜样品的退偏特性，能够准确表征纳米薄膜样品的厚度和密度不均匀性。
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公开(公告)号：CN117590702A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311493514.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明属于光学测量技术领域，公开了一种光刻胶曝光过程动态形貌原位高速测量装置及方法，其由测量光路模块和曝光光路模块组成，在测量光路中，测量光源发出的探测光依序经同步快门、反射镜、起偏器、光弹调制器调制后照射到样本表面并反射，反射光束被两分束器分成光强大致相同的三束光，分别遭受不同规格的波片和偏振分束器的解调，进而由6个光电倍增管感知瞬时光强；根据测量光强并结合测量系统光学模型，提取出样本的测量穆勒矩阵，进而根据样本光学模型求得样品三维形貌，以实现光刻胶曝光过程的动态监测。本发明具有高时间分辨率、原位动态测量、测量信息丰富的优点。
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公开(公告)号：CN117496309A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202410006781.9
申请日：2024-01-03
Applicant: 华中科技大学 , 中建三局第一建设工程有限责任公司
IPC: G06V10/776 , G06T7/136 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于智能建造相关技术领域，其公开了一种建筑场景点云分割不确定性评估方法、系统及电子设备，其中方法包括：构建点云数据集，点云数据集包括训练数据集和验证数据集；利用训练数据集和验证数据集获取训练后的点云分割模型；利用点云分割模型对实际应用中的建筑场景进行点云分割，获取点云分割结果；根据点云分割结果获取分割出的任一建筑构件类别对应的熵值；根据任一建筑构件类别对应的熵值对该任一建筑构件类别的点云分割不确定性进行评估。本发明利用分割预测结果中建筑构件类别对应的熵值来反应分割预测结果的不确定性，利用熵值实现了对分割预测结果不确定性的量化，实现了无需预先标注数据对点云分割模型性能和可靠性进行评价。
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公开(公告)号：CN106979868B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201710309204.7
申请日：2017-05-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于采样设备领域，并公开了一种触发式水底沉积物采样装置，包括机架、触发组合机构和采样机构，触发组合机构包括蓄力机构和触发机构，蓄力机构包括第一外壳、蓄力弹簧、手轮、蓄力摇杆、齿轮和齿条，触发机构包括第二外壳以及第一限位机构；采样机构包括采样筒、连杆机构、封口片和第二限位机构，封口片铰接在采样筒上并且也铰接在连杆机构上，以用于封堵住所述采样筒的底端，所述第二限位机构安装在所述机架上，以用于限制所述连杆机构的位移。本采样装置的蓄力机构和触发机构配合可以让采样筒深入水底进行采样，采样方便，而且连杆机构可以带动封口片转动来对采样筒封口，可以精确有效地实现封口动作，不需担心坚硬物质对采样筒的破坏。
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公开(公告)号：CN101624654A
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200910061697.2
申请日：2009-04-17
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: Y02P10/216 , Y02P10/234
Abstract: 本发明属于赤泥资源回收利用技术，一种拜耳法赤泥粒径分级预处理铁铝回收方法。首先把拜耳法赤泥通过物理分选方法进行粒径分级，分为粗赤泥和细赤泥的两部分。粗赤泥通过磁选，重选等物理选矿工艺，获得铁品位高的铁矿石以及粗颗粒的砂子，分别加以利用。细赤泥与碳酸钠、石灰石及碳粉混合后进行还原烧结，通过控制烧结条件，将铁的磁化还原焙烧以及铝的碱石灰烧结两个过程同步进行，熟料经稀碱液溶出铝酸钠，溶出渣进行磁选回收铁精矿，残留的钙硅渣脱碱洗涤后用于建材行业。本发明实现了铁、铝等元素的联合回收，并很好地实现了拜耳法赤泥的综合利用，能有效地缓解拜耳法赤泥堆存产生的环境污染问题，具有良好的经济效益和社会效益。
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