公开(公告)号：CN119321906A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411435449.0

申请日：2024-10-15

Applicant: 南京航空航天大学 ,  中国电子科技南湖研究院

Inventor： 王林锋 ,  乐正祥 ,  吴浩东 ,  张永权 ,  孔凯旋 ,  王周义 ,  吴晅 ,  李磊 ,  李伟鹏

IPC: G01M99/00 ,  G01L5/00 ,  G01C15/00 ,  G06F17/11 ,  G06N3/08 ,  G06F30/20 ,  G06F3/041 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种足地交互实验平台及地形特征在线表征方法，涉及机器人足地交互技术领域，实验台结构件包括实验台基座以及安装在所述实验台基座上的容纳槽和实验台架；滑台机构安装在所述实验台架上；下压机构与所述滑台机构活动连接；足端模块安装在所述下压机构的运动末端，用于接触所述容纳槽内的地面样本；力传感器安装在所述足端模块底部或下压机构与足端模块的连接处，用于采集足端法向力和足端切向力；数据处理系统用于接收采集的足端法向力和足端切向力，进行处理后得到地形特征。本发明能够真实地模拟机器人足端与地面的接触，在室内环境下即可进行足端与不同地面间的接触实验，并获取地形特征。

公开(公告)号：CN119238587A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411627024.X

申请日：2024-11-14

Applicant: 华中科技大学 ,  中国电子科技南湖研究院

Inventor： 郭家杰 ,  陈艺彬 ,  夏俊杰 ,  白宇轩 ,  刘子杰 ,  郭楚璇 ,  刘宇超 ,  吴晅 ,  李磊

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种环境自适应变形的机器人末端装置及其制备方法和应用，属于仿生机器人领域。该装置通过采用轻量化的传感器减轻了机器人的负载，提高了机器人的运动效率，降低了成本；通过设置柔性壳体使机器人受载时足部可发生自适应变形，提高了机器人的稳定性，并确保其在各种地形和姿态下都能平稳运动并提供准确的感知数据，这种灵活性大大提高了机器人在不同场景下的适应性和操作性能。

公开(公告)号：CN118288333A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410388566.X

申请日：2024-03-30

Applicant: 南京航空航天大学 ,  中国电子科技南湖研究院

Inventor： 王周义 ,  张沛清 ,  翁志远 ,  贾际云 ,  姚俊升 ,  王林锋 ,  吴晅 ,  李磊 ,  李伟鹏

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法，涉及机器人设备技术领域，包括底座、移动导轨、测试平台、振动组件、检测装置、摄像装置和PLC控制器；底座位于底部，移动导轨安装在底座中的第二门式框架内部；移动导轨上安装有多个振动组件，测试平台滑动安装在移动导轨上，检测装置和摄像装置均安装在底座上；待测试的足式机器人连接在检测装置上。本发明设置有振动组件能够模拟多种作业环境；采用了机器人整体固定而将目标壁面呈浮动状态的测量方式，便于观测和调节；设置有摄像装置和检测装置，全面地检测实验数据和运动图像，便于后续数据的整理和评估；通过导轨与滑块的配合能够降低外界干扰。

公开(公告)号：CN117565104A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311529770.0

申请日：2023-11-16

Applicant: 南京航空航天大学 ,  中国电子科技南湖研究院

Inventor： 王周义 ,  谢佳芃 ,  袁吉伟 ,  王林锋 ,  吴晅 ,  李磊 ,  李伟鹏

IPC: B25J19/00 ,  B62D57/032 ,  G01M99/00 ,  G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  G06F119/14 ,  G06F119/02 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人足部结构优化测试方法及优化测试平台。涉及机器人技术领域，包括：建立土壤数学表征模型，明确不同地形的最优运动模式；搭建优化测试平台，基于最优运动模式，对土壤数学表征模型进行测试，得到模型测试数据；根据模型测试数据优化并设计仿生机器人足部结构；在优化测试平台中对仿生机器人足部结构进行测试，捕捉平台测试数据；分析平台测试数据，判断仿生机器人足部结构是否达标。本发明克服了目前仿生机器人不能在复杂多栖地形(砂石/沼泽/浅滩/水面)上长期工作的情况，同时针对目前仿生机器人足端结构设计条件苛刻、设计过程困难的情况提供了合理的解决方案。

公开(公告)号：CN117818858A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311765179.5

申请日：2023-12-20

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 李磊 ,  姬宇 ,  吴晅

IPC: B63H1/36 ,  B63H21/17 ,  H02K49/10 ,  F16J15/10

Abstract: 本发明公开了一种采用静密封的磁齿轮传动仿生机器鱼及其关节模块，属于仿生机器人技术领域。关节模块，包括壳体和磁齿轮组件；壳体包括一防水密封空间，壳体的上下两侧分别延伸形成第一连接板和第二连接板；磁齿轮组件包括设置在防水密封空间中的输入磁齿轮、调制块以及设置在第一连接板上的输出磁齿轮；壳体的上下侧面、第一连接板以及第二连接板分别设置用于安装转动部件的安装结构。本发明无需使用旋转动密封结构，避免了复杂动密封结构或者高成本的定制防水电机，降低了设计/装配难度，提高了仿生机器鱼的可靠性。